机器人运动轴和坐标系演示.pptVIP

普通高等教育“十二五”卓越工程能力培养规划教材 普通高等教育“十二五”规划教材 工业机器人技术及应用 手动操纵工业机器人 主编:兰虎 2020/4/23  2怎课前回顾 工业机器人的主要技术指标 有哪些? 3√工业机器人的点位运动和连续 路径运动? 2020/4/23  章节目录 1机器人运动轴与坐标系 3.1.1机器人运动轴的名称 1.2机器人坐标系的种类 3.2认识和使用示教器 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高』本章小结』思考练习 机器人安全操作规程 3.3.1示教和手动机器人时 3.2再现和生产运行时 34手动移动机器人 341移动方式 34.2典型坐标系下的手动操作 目录 2020/4/23  4学习目标 掌握机器人 能够熟练进 运动轴与坐标 行机器人坐标 系 系和运动轴的 选择 能力目标 目录 2020/4/23  导入案例 Universal robots公司推出革命性的新型工业机器人 UR5机器人自重很轻(仅184kg), 可以方便地在生产场地移动,而且不需 要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入 到生产线中,与员工交互合作。编程过 程可通过教学编程模式实现,用户可以 扶住UR机械臂,手动引导机械臂,按 所需的路径及移动模式运行机械臂一次, UR机器人就能自动记住移动路径和模式。 机器人通过一套独特的、友好的图形用 户界面操作,在触摸屏幕上,有一系列{ 范围广泛的功能让用户选择。任何重复 性的生产过程,都能够使用它并从中受 益 2020/4/23  3.1机器人运动轴与坐标系 3.1.1机器人运动轴的名称 位通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装 轴,基座轴和工装轴统称外部轴 机器人轴 机器人操作机(本机) 的轴,属于机器人本身 工装轴 基座轴 机器人轴和基座轴以外的 轴,指使工装夹具翻转和 机器人整体移动的轴,如行走 回转的轴 轴(滑移平台或导轨) 机器人系统中各个运动轴的定义 2020/4/23  3.1机器人运动轴与坐标系 KUKA机器人 ABB机器人 典型机器人操作机各运动轴 A1、A2和A3三轴(轴1、轴2和轴3)称为基本轴或主轴, 用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 A4、A5和A6三轴(轴4、轴5和轴6)称为腕部轴或次轴, 用以实现末端执行器的任意空间姿态。 2020/4/23  3.1.2机器人坐标系的种类 所日前,大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、 能直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系,而工具坐标系和用户坐 标系同属于直角坐标系范畴」 关节坐标系 机器人坐 工具坐标系 标系种类 直角坐标系 用户坐标系 TCP为机器人系统控制点,出厂是默认位于最后一个运 动轴或安装法兰的中心,安装工具后TCP点将发生改变。 2020/4/23  (1)关节坐标系 所在关节坐标系下,机器人各轴均可实现单独正向或反向运动 位对大范围运动,且不要求TCP姿态的,可选择关节坐标系。 轴名称 轴类型 动作说明 动作图示 FANU YASKAWAL KUKA 轴1 S轴 本体 Al 左右回转 主轴 (基本轴儿轴2 大臂 J2 轴 A2 上下运 轴3 J3 U轴 小臂 前后运动 轴4 R轴 A4 次轴 (腕部轴)轴5 B轴 AS 手腕 下摆运动 轴6 手腕 J6 T轴 A6 圆周运动 2020/4/23  (2)直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系) 机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一,原点定义 在机器人安装面与第一转动轴的交点处,ⅹ轴向前,Z轴向 上,Y轴按右手法则确定 Z 直角坐标系原点 2020/4/23