机器人静力分析和动力学.pptVIP

第2章机器人静力分析与动力学 机器人运动学分析只限于静态位置问题的讨论,未涉 及机器人运动的力、速度、加速度等动态过程。 除了机器人的运动学之外,在机器人的设计和控制过 程中还需要涉及到机器人的静力学分析与运动学计算。 机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系 目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真 机器人动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问 题:动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速 度,求解所需要的关节力(或力矩),是实时控制的需要 2.1机器人雅可比矩阵 机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了 操作空间与关节空间的映射关系。雅可比 不仅表示操作空间与关节空间的速度映射 关系,也表示二者之间力的传递关系,为 确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标 系间速度、加速度和静力的变换提供了便 捷的方法 2.1.1机器人雅可比的定义 在机器人学中,雅可比是一个把关速度向量q变换为手重相对基坐标的广义速度向 壘τ的尭换矩阵。在机器入速庋分析和静力分析中都将用到雅可匕,现通过一个例子来说 图2所示为二自由平面关节型机器人2机器人,端点位置x玛关节1问2的关 x=1c61-2e: 2=l1+l 2.1) x=x(6,62) 2=2(51,2) 端点 x,2) ap ar d81 de dy=-d 将其微分得 将其写成矩阵形式为 d|a6a62‖d eYc‖d 2 aY CK c6162 ar a2 于是式(23)可简写为 dX=Jdg 中 axd de d 为图21所示2R机器人的速庋雅可比:它反映了关节空间微小运动d;与手部作业空 间微小位移的关系 若对式(24进行运算,则图2所示R机器人的雅可比可写为 L c, -lc I 26) 从冲元素的成可见,阵的值是关于6及6的函 推而厂之,对于难由度机器人,关节变量可用厂义关节变量法表示,9=[ 当关节为转动关节时=8;当关节为移动关节时g=,dg=d,…,,反职 了关节空间的微小运动机器人未端在操作空间的位置和方位可用末端手爪的位婆示 它是关节变重的图数,X=X(9,并且是一个维列失量。aK,d,az,4a△y Ac反映了操作空间的微小运动,它由机器人末端微小线位移和微小角位移微小转动組 成因此,式(25同写为 dYn dq (2.7) 式中:J9是6x连偏导数矩阵,称为由度机器人速度雅可比,可表示为 a 2 cOrCOr J 212机器人速度分析 利用机器人速度雅可比可对机器人进行速度分析。对式(2.7左、右两边各除从得 (2.9) 或表示为 X=JO 式中:为机器人末端在操作空间中的广义速度;g为机器人关节在关节空间中的关节速 度:J为确定关节空间速度g与操作空间速度之间关系的雅可比矩阵 圩图21所示卫机器人而言,J是式26所示的×2矩阵,若令小:12分别为式26) 所小雅可比的第列矢量和第列矢量,则式(210)可写为 U=1-J 式中:右边第一项表示仅由第一个关节运动引起的端点速度;右边第二项表示仅由第二个 关节运动引起的端点速度:总的端点速度为这两个速度矢量的合成。因此,机器入速度雅 可比的每一列表示其他关节不动而某一关节运动产生的端点速度 图25示二自由度机器入手部的速度为 1s61-2s2-l2s216 6-/c1 361+9:1-29:6 (c61+l2)6+2c12 假如已知的6及6是时间的函数,即6=f(1,的2=压(),则可求出该机器人手部 某一时刻的速度v=f(t)即手联速度 反之,假如给定机器人手部速度,可由式(210解出相应的关节速度为 9=J-U (2.1) 式中:厂称为机器人逆速度雅可比 例2.l如图2.所示的二自由庋机械手,手部沿固定坐标系X轴正[向以1.0ms的速度移 动,杆长1=2=05m,设在某时6=30°,6,=60°,求相应B时的关苄速度 解由式(26知,二自由度机械手速度雅可比为 1s61-l2s1212s12 c61-l2C122c2 因此,逆雅可比为 46-18-22-98- (2.12) 翌22二自由度机械手手爪沿X方向运动示意图 由式(21]可知,=J-,且=1.0,即1;1ms,=0,因此 」48-8-42-48-4 6=-=--rad/s=-2 rad/ ,s6,0.5 lsA s8 因此,在该瞬时两关节的位置分别为01=30,6=-60°:速度分别为=-mls B,=4rad/s:手部瞬时速度为1ms