机器人避障的策略的研究.pptVIP

Amigo机器人避障策略研究 姓名 学号 专业 指导老师  Contents 绪论 Amigo移动机器人介绍 3 常用避障算法简介 基于栅格法的避障策略研究 仿真验证 总结与展望  、绪论 课题来源 自主避障的能力是移动机器人智能化程度 移动机器的重要指标,是实现在未知环境中自主完成预 人 设任务的关键技术之一,也是移动机器人在复 杂多变环境中稳定、安全、高效完成任务的重 要保障  、绪论 前机器人避障还远未达到实时和全自主 移动机器 的要求,在未知复杂环境下很多还只能实现半 人 自主。随着视觉采集设备质量和计算机图像处 理技术的不断提高,移动机器人的障碍物识别 与避障能力将会大大提高。 基于以上重要性指导教师自拟此课题  绪论 课题研究 主要内容 介绍 Amigo机器人的硬件配 首先 置、软件系统以及客户端操 作平台和人机通讯方式 介绍移动机器人避障的常用 其次 算法并比较各自的优缺点 以栅格搜索法的避障算法为 再次 重点,分析Amig机器人的 避障实现过程 借助仿真软件进行仿真,验 最后 证算法的可行性,并总结不 足和可以改进的地方  二、 Amigo移动机器人介绍 硬件系统 1底盘采用三轮结构:一个万向轮,仅起支撑作用,不起导向 作用;两个驱动轮则位于车体两侧,采用PWM控制 2内嵌SH2微控制器,负责底层数据处理和命令执行,如获取 传感器信息,小车位置信息等等 3配备有8个声呐测距装置,负责采集周围环境信息,将数据 传给微处理器处理 4.其上安装有无线接收与发送模块,通过此模块可以与电脑实 现实时通讯  二、 Amigo移动机器人介绍 软件系统 1.ARA:这是为 Mobile robots开发的,面向对象的,用于 机器人控制的应用程序接口系统,其他程序都是以ARIA为基 础的 2.ARNL:这是用于 Mobile robots机器人平台定位及自主导 航的软件开发包 3. Mobilesim:这是移动机器人的仿真软件,包含机器人以 及周围环境模型,可以加载地图,获取传感器数据信息 4. Mapper3:是地图绘制软件,他可以把激光测距仪获得的 信息自动生成地图,也可以让用户自己手动绘制地图,手动绘 制的地图也可以直接加载在 Mobilesim中  二、 Amigo移动机器人介绍 人机通讯 Amigo机器人与计算机系统连接方式主要有三种:一是通 过串行口建立连接,该方法连接简单,只需要一条串口连接线, 即可实现机器人与计算机系统连接,但受到串口线的限制,计 算机对机器人控制不方便;二是通过无线网络建立连接,机器 人和计算机之间需要借助无线路由器建立连接,进而可实现对 机器人的远程控制,该方法应用较多;三是车载计算机系统 机器人配备嵌入式计算机主板,该主板具有常规的键盘、鼠标、 显示器接口,具有0/100M自适应网卡,具有4个cOM口,2个 UsB口,在PC104/PC104+扩展总线。车载计算机通过cOM口 与控制器连接,直接实现数据通信。这里,我们用第二种连接 方式  三、常用避障算法简介 1基于几何构造的避障算法 2基于栅格划分的避障算法 3.基于逻辑推理的避障算法 4.基于模糊控制的避障算法 5基于神经网络的避障算法 6基于人工势场的避障算法  、常用避障算法简介 1.基于几何构造的避障算法 我们可以连接起始点和障碍物 的顶点,再连接障碍物的顶点 标点 和目标点,障碍物的不同顶点 对应了不同的路径,从这些有 限的路径中选出的最短路径就 是我们要求的最优路径。这科 算法比较简单,但功能单 起点 不能在动态未知地图条件下实 现避障。