线性系统理论11离散线性系统理论.pptVIP

1]1离散动态系统的数学描述 1111离散系统的状态空间描述 定义111.1对于系统(15) x(k+1=Gx(u+Huk) y(k)=Cx(k)+ Du(k) 我们称满足mnkn-GH]kn的s为系统 的输入解耦零点;称满足mmnk n 的s为系统的输出解耦零点; 称满足 SI-G -H rank n+ml D 的S为系统的传输零点 1112脉冲传递函数矩阵 脉冲传递函数矩阵G(z)为z的有理分 式矩阵,并且通常只讨论G()为真的和严格 真的情况,因为非真的G(z)将不具有因果 性,即会出现还没有加入输入作用而已产生 输出响应的现象,这是不符合一般的物理可 实现性的。 112离散动态系统的运动分析 从数学角度看,线性离散系统的运动分析 归结为对时变的线性差分方程 x(k+1=G(k)x(k)+H(ku(k),x(0)=xo k=0,1,2, 或定常的线性差分方程 x(k+1)=Gx(k) Hu(k), x(o= =0.12。 进行求解。 11.2.1迭代法求解线性离散系统的状态方程 给定系统的初始状态x(O)=x0,以及各采 样瞬时的输入n(O),a(1),u(2),…,则系统 的状态可按照如下步骤迭代地进行计算。 令k=0,则由已知x(O),a(O,从式 x(k+1)=G(k)x(k)+h(k)u(k),x()=xo k=0,1,2,… 求得x(1)=G(0)x(O)+