现代控制理论课件CH2.pptx

之现代控制理论动态系统的模型与变换电气工程学院 自动化专业信号与控制课群教学团队本章内容全息描述系统信息的方法----状态空间法状态与状态空间模型基于机理的状态空间建模状态空间的实现问题线性系统状态空间表达式的线性变换与特征结构传递函数矩阵描述及其零极点控制的概念线性系统的多项式矩阵描述与零极点非本质非线性系统的状态空间表达式及其线性化小结全息描述系统信息的方法-状态空间法状态空间模型能够揭示系统全部运动状态状态空间模型采用了一阶微分方程组或差分方程组形式状态空间模型特别有利用数学方法进行数值计算，得到形象的图形表示状态与状态空间模型状态变量、矢量与选取状态空间描述的一般形式状态空间的系统框图和模拟结构图状态变量、矢量与选取状态定义：系统过去、现在和将来的状况状态矢量：选取既足以完全表征系统运动状态而个数最少的一组变量状态空间与轨线状态变量选取的非唯一性状态空间描述的一般形式-1状态空间包含两部分：状态方程输出方程状态与输出的可测量性系统输出一般可以通过物理测量系统状态描述系统内部行为，物理上不一定可观测系统状态空间形式化表示状态空间描述的一般形式-2线性系统与非线性系统说明几点非线性系统的普遍性，线性系统理论在平衡点附近的普适性SISO与MIMO；时变与时不变；连续与离散确定与非确定线性定常系统转化成 TFM形式PMD形式状态空间的系统框图状态空间的模拟结构图-1步骤：(1)对于连续系统绘制积分器；对于离散系统绘制单位延迟。(2)画出加法器和放大器。(3)用线连接各元件，并用箭头示出信号传递的方向。状态空间的模拟结构图-2例：微分方程----模拟结构图----状态空间状态空间的模拟结构图-3例：状态空间----模拟结构图基于机理的状态空间建模-1例：人口系统----离散系统建模基于机理的状态空间建模-2例：电路系统----连续系统建模基于机理的状态空间建模-3例：机械动力系统----连续系统建模基于机理的状态空间建模-4机械运动系统电网络系统串联并联力F(或转矩M)电压u电流i位移y(或转角θ)电荷q磁链ψ速度v(或角速度ω)电流i电压u质量m(或惯量J)电感L电容C阻尼B电阻R电导G(即R=1/B)弹性常数的倒数1/K电容C电感L电网络与机械系统有相似关系基于机理的状态空间建模-5电网络与机械系统有相似例子基于机理的状态空间建模-6例：直流他励电动机建模基于机理的状态空间建模-7例：直线单级倒立摆系统建模基于机理的状态空间建模-8例：直线单级倒立摆系统建模续基于机理的状态空间建模-9例：磁悬浮系统建模课外作业1、倒立摆的工程背景是什么？如何验证所建模型的正确性？2、磁悬浮的工程背景是什么？如何验证所建模型的正确性？状态空间的实现问题什么是实现问题？输入/输出关系?内部关系一个传递函数的实现有多少？具体的技术途径又有多少呢？ 外部输入输出一样，内部结构不一样，包括技术途径也可能不一样。状态空间的实现问题SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题SISO线性定常系统传递函数的实现问题MIMO线性定常系统的实现问题非线性定常系统的实现问题SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-1需要说明几点……定常系统的微分方程?状态方程SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-2高阶微分方程中不包含作用函数u的导数项的情况(传递函数无零点)能控标准I型实现能观标准I型实现能控标准II型实现能观标准II型实现SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-3能控标准I型实现SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-4能观标准I型实现SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-5能控标准II型实现SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-6能观标准II型SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-7四种标准型的关系SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-8例：写出四种标准型SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-9例：写出四种标准型SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-10消除输入的微分！高阶微分方程中包含作用函数u的导数项的情况(传递函数有零点)SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-11消除输入的微分方法1SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-12能控标准I型消除输入的微分方法1续SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-13能观标准II型消除输入的微分方法1续SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-14如何通过等效变换消除？消除输入的微分方法2SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-15能观标准I型消除输入的微分方法2SISO线性定常系统微分方程/差分方程的实现问题-16写出关系式比较SISO线性定常系统