工业机器人系统组成[文字可编辑].ppt

课前回顾 所 处 位 置 ——— — ? 何为工业机器人？ ? 工业机器人具有几个显著特 点，分别是什么？ 【 课 ? 工业机器人的常见分类有哪些， 简述其行业应用。 前 回 顾 】 章节目录 思考练习 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制 学习目标 所 处 位 置 ——— — ? 能够正确识别工业 机器人的基本组成 【 学 掌握工业机器人的机构 组成及各部分的功能 ? 能够正确判别工业 机器人的点位运动和 连续路径运动 习 目 标 】 返回 目录 导入案例 国产机器人竞争力缺失 关键技术是瓶颈 ——— — 众所周知，中国机器人产业由于先 天因素，在单体与核心零部件仍然落 后于日、美、韩等发达国家。虽然中 国机器人产业经过 30 年的发展，形成 了较为完善的产业基础， 但与发达国 家相比，仍存在较大差距，产业基础 依然薄弱，关键零部件严重依赖进口。 【 导 入 案 】 整个机器人产业链主要分为上游核 心零部件（主要是机器人三大核心零部 件 —— 伺服电机、减速器和控制系统 ， 相当于机器人的“大脑”）、中游机器 人本体（机器人的“身体”）和下游系 统集成商（国内 95% 的企业都集中在这 个环节上）三个层面。 返回 目录 2.1 工业机器人的系统组成 第一代工业机器人主要由以下几部分组成： 操作机、控制器 和 示教器 。 示教器 是机器人的人机交互接口，操作者可通过它 对机器人 进行编程 或手动操纵机器人 移动 。 操作机 用于完成各种作业任务的机械主体，主 要包含 机械臂、驱动装置、传动单元 以 及 内部传感器 等部分。 控制器 是完成机器人控制功能的结构实现， 是决定机器人 功能和水平的关键部分 。 工业机器人系统组成 对于第二代及第三代工业机器人还包括 感知系统 和 分析决策系统 ，它们分别 由传感器及软件实现。 关节型机器人操作机基本构造 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各 种作业的执行机构。它主要由 机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器 等部分组成 。 伺服电机 减速器 腕关节 小臂 肘关节 手腕 大臂 连接法兰 皮带传动 腰部 肩关节 腰关节 基座 ▲ 机器人操作机的每个关节均 采用 1 个交流伺服马达驱动 返回 目录 2.1 工业机器人的系统组成 所 处 机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰， 可接装不同的机械操作装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】 吸盘 焊枪 夹紧爪 返回 目录 夹紧爪 夹紧爪 夹紧爪 夹紧爪 吸盘 吸盘 焊枪 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 所 处 (1) 机械臂 位 置 关节型工业机器人的机械臂是由 关节 连在一起 的许多 机械连杆 的集合体 。 实质上 是一个拟人手臂 的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可 自由运动，由关节 - 连杆结构所构成的机械臂大体 可分为 基座 、 腰部 、 臂部（大臂和小臂）和手腕 4 部分。 ——— — 课 堂 认 知 返回 目录 机械部分 1 手部 2 手腕 （次轴） 3 臂部 （主轴） 5 基座 末端执行器 联接 手部 和 手臂 的部分， 主要改变手部的空间方 向和将作业载荷传递到 手臂 联接机身和手 腕的部分， 改 变手部的空间 位置 ，并将各 种载荷传递到 机座 起到支 承作用 4 腰部 腰部是机器人手臂的 支承部分 。 基座 腰部 大臂 小臂 手腕 1 、手臂的运动 垂直移动 径向移动 回转运动 机器人手臂的 上下运动 手臂的伸 缩运动 机器人绕铅 垂轴的转动 2 、手腕的运动 手腕旋转 手腕弯曲 手腕侧摆 手腕绕小 臂轴线的 转动 手腕的上 下摆动 手腕的水 平摆动 最小的三指手 BH — II 三指手 四指灵巧手 灵巧的双手 DLR 多指手 哈工大多指手 2.1 工业机器人的系统组成 所 处 (2) 驱动装置 位 置 ——— — 驱使工业机器人机械臂运动的机构。它按照控制系统发 出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作，相当于 人的肌肉、筋络。 【 课 机器人常用的驱动方式主要有 液压驱动、气压驱动 和 电气驱动 三种基本类型。 堂 认 知 目前，除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求 的机器人采用液压、气压驱动外， 工业机器人大多采用 电气驱动，而其中属交流伺服电机应用最广，且驱