智能设备控制软件开发实训-2017 项目三：球自平衡机器人 位置PID控制参数整定.pptxVIP

北京电子科技职业学院位置PID控制参数整定主讲人：焦战 老师评估控制系统的指标0301控制目标02参数整定过程1.控制目标①　稳定性②　快速性③　准确性2.评估控制系统的指标最大超调量是响应曲线的最大峰值与稳态值的差，是评估系统稳定性的一个重要指标；上升时间是指响应曲线从原始工作状态出发，第一次到达输出稳态值所需的时间，是评估系统快速性的一个重要指标；静差是被控量的稳定值与给定值之差，一般用于衡量系统的准确性，3. PID参数整定这里选择了平衡小车之家出品的一款PID学习套件进行PID参数整定学习方法：提供一个阶跃输入（电机转90°），观察上位机输出的响应曲线，评估控制效果关于P、I、D三个参数的主要作用，可以大致又不完全地概况为：P用于提高响应速度、I用于减小静差、D用于抑制震荡。KP=500,KI=0,KD=0.响应曲线如图比例控制较大，出现了震荡需要加入微分控制抑制积分控制为零，但是没有静差，因为比例控制较强KP=50,KI=0,KD=0.响应曲线如图比例控制减小，无震荡，响应变慢了无积分控制且比例控制较弱时，会出现静差KP=500,KI=0,KD=400.响应曲线如图在比例控制较强的情况下，加入比较大的微分控制，震动次数较小。微分控制较大，响应变慢KP=120,KI=0.1,KD=500.响应曲线如图目标：控制电机转90°，需要严格控制超调量、和静差。但是对响应速度无要求。因为响应速度无要求，一般比例控制应该给小一点。加大系统的阻尼防止超调，也就是微分参数尽量大。另外因为比例参数较小，应该加入积分控制减小静差。北京电子科技职业学院谢 谢 观 看