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* 4-1 机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 一、系统的组成及方块图 * 4-1 机液位置伺服系统 V 2 2 V GH s 2 1 ....... = ......... n n n q f p K s s s K K K A ? ? ? ? ? ? （ ） （ ） 开环传递函数 开环放大系数 也称速度放大系数 第四章 机液伺服系统 二、系统德定性分析 1 、开环传递函数与开环频率特性 * 4-1 机液位置伺服系统 V g V = 20lg 2 2 2 q n n n n f n n p K K K K K A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （ ） 0， ，即 第四章 机液伺服系统 二、系统德定性分析 2 、系统的稚定条件 为了使系统稳定，速度放大系数受液压固有频率和阻尼比的限制。液压阻尼比 实测值通常在 0.1 — 0.2 左右，因此速度放大系数被限制在液压固有频率的 0.2 — 0.4 倍 以下。 穿越频率 ωc=K V 愈大，系统频带愈宽，系统响应也愈快。一般总是希望 ωc 大些， 也就是 K V 大些。其稳态速度误差也小。 系统不但要稳定，而且要有适当的稳定裕量，这样才能得到满意的性能。通常 相位裕量应在 40 — 60 度之间，增益裕量 Kg 应大于 6dB 。但 机液伺服系统 阻尼比较小， 而 相位裕量比较大 ，增益裕量比较难以保证，所以可根据增益裕量确定 K V 值。 2-7 喷嘴挡板阀的分析与设计 喷嘴挡板阀有以下优点， (1) 结构简单，公差要求比 较宽，故制造容易、价格 低。 (2) 其压力一流量特性曲线 的线性度比较好，特性容 易预测，对油液污染不太 敏感， 工作十分可靠。 (3) 运动部分 ( 挡板 ):5 惯 } 如位 移量小，故动态响应速度 高，灵敏度高。 (4) 但存在泄漏损失，流量 增益小。 大多数两级电液伺服阀的 第一级都采用喷嘴挡板阀。 2-7 喷嘴挡板阀的分析 与滑阀相比，喷嘴挡板阀有以下优点： (1) 结构简单，公差要求比较宽，故制造容易、 价格低。 (2) 其压力一流量特性曲线的线性度比较好， 特性容易预测，对油液污染不太敏感，工作 十分可靠。 (3) 运动部分 ( 挡板惯性小，位移量小，故动 态响应速度高，灵敏度高。但存在泄漏损失， 流量增益小，因此这种阀在低功率系统中很 受欢迎，大多数两级电液伺服阀的第一级都 采用喷嘴挡板阀。 双喷嘴挡板阀的原理图所示。它由固定节流孔、喷嘴及挡板组成。喷嘴与挡板间 的环形面积构成了可变节流口，用来控制固定节流孔与可变节流孔之间的压力 P 1 和 P 2 ， 该压力差 P 1 -P 2 与负载腔相连，用来控制如液压缸。当上边挡板与喷嘴端面之间的间 隙减小时，由于可变液阻增大，使流量减小，在固定节流孔处的压力 P 1 增大；下边挡 板与喷嘴端面之间的间隙增大时，由于可变液阻减小，使流量增大，在固定节流孔处 的压力 P 2 减小。因此控制压力差增大，推动负载运动。 2-8 射流管阀 滑喷嘴挡板阀特点： 抗污染能力强，结构 简单，要求加工精度低； 缺点是惯性大，相应速度 慢，功耗大；用于小功 率和低压场合。 * 1 、什么是理想滑阀 ? 什么是实际滑阀。 2 、阀的静态特性是什么？说明阀的三个系数的定义和它们对系统性能的影响。 3 、比较零开口阀、正开口阀 的三个阀系数有什么异同 ? 为什么 ? 4 、已知一正开量 U=0.05mm 的四通阀，在供油压力 Ps=7MPa 下测得泄漏量为 5L/min 求阀的三个零位阀系数。 * 液压动力元件或称液压动力机构是由液压放大元件和液压执 行元件 ( 包括负载 ) 组成的。液压放大元件可以是何服阀或伺服 变量泵 ; 液压执行机构是掖压马达或液压油缸。可组成：阀控 液压马达、阀控液压缸、泵控液压马达和泵控液压缸。前两 种动力元件可以构成阀控系统，后两种动力元件可构成泵控 制系统。 在液压伺服系统中，液压动力元件是一个关键性的部件， 它直接影响到系统的动、静态品质。本章将建立儿种基本的 液压动力元件的传递函数，分析它们的动态特性和主要的性 能参数，讨论动力元件与负载的匹配，这些是分析和设计液 压伺服系统的基础。 * L q V c L Q =K x K p ? 第三章液压动力元件 假设：阀与马达的连接管道对称 且短而粗，可以忽略管道内的摩擦报 失和管路动态