电子地图分析与导航 高精度地图的数据特征类型 8-1-zs4高精度地图的数据特征类型.pptx

电子地图分析与导航;;;高精度地图中不同数据内容表达的精度是不同的。;真实情况其实比上图更复杂，不同场景面临的精度要求也不同。例如在道路宽度或道路车线精度是正负10厘米，那么在隧道里，就不一定要求正负10厘米了，因为定位基本做不到正负10厘米。所以在不同场景下，它对精度要求是不一样的;高精度地图的数据精度也与自动驾驶的需求有密切关系。不同阶段的自动驾驶（Level 1到Level 5）的功能，会因为具体的精度而有不同需求。所以精度就是地图中一个可变的尺度，可高可低。 目前，无论是从图商还是车企角度来看，精度问题都没有非常准确的答案。;当前，业界有一种说法，就是“相对精度做到20厘米”，这是好多车厂和自动驾驶团队的需求，但这个说法本身就有问题。但是在测绘界，“相对精度”是不会有一个绝对值的，它是一个量级百分比，所以“相对精度”的提法是有问题的。举个例子，车线宽度正负10厘米，信息牌是正负50厘米，它的精度会不一样，但实际上它的作用是一样的。;车辆如果在道路上行驶的时候，从车辆本身看车线的精度，它离车线很近，可能就两三米远，这个时候正负10厘米的误差，影响很大。但是它离信息牌很远，可能十几米，这个时候50厘米的误差，与车线的10厘米误差，可能就是一样的。所以这种精度在表达的时候，“相对精度20厘米”的表达是不准确的。;;1.二维网格数据 高精度地图的底层是一个基于红外线雷达传感器建立的精密二维网格。这个二维网格的精度保证在5×5厘米左右。网格中存储的数据包括：可以行使的路面、路面障碍物、路面在激光雷达下的反光强度等都别存储于相应的网格中。无人驾驶汽车可以通过对其传感器搜集到的数据及其内存中的高精度二维网格进行比对，从而确定车辆在路面的具体位置。;1.二维网格数据;2.路面语义信息 在二维网格参照系的基础上，高精度地图还包括路面的语义信息，比如道路标识线的位置和特征信息，车道特征。这些路面语义信息可以发挥环境辅助感知作用。由于传感器在恶劣天气、障碍物、以及其他车辆的遮挡不能可靠地分析出车道信息时，高精地图中的车道信息特征可以辅??队车道信息进行更准确地判断，理解相邻车道之间是否可以安全并道。;2.路面语义信息;3.交通标识信息 高精度地图还包括道路标识牌、交通信息号等相对于二维网格的位置。 其作用包括： (1)提前提示自动驾驶汽车在某些特定的位置检测相应的交通标示牌或者交通信息灯，提高检测速度。 (2)在自动驾驶汽车在没有成功检测出交通标示牌或者信号灯的情况下，确保行车的安全。;THANKS