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第九章 多变量系统的多项式描述 9.1 多项式矩阵描述 多项式矩阵描述(polynomial matrix descriptions)简称为 PMD ，是对线 性时不变系统引入的具有更广普遍性的一类内部描述 定义 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ u ⎡ ⎤ζ y 1 1 1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 输入u ⎢ ⎥ , 广义状态ζ ⎢ ⎥ , 输出y ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ u ζ y p m q ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 系统的 PMD 的一般动态方程为 P (λ) ξ(t ) Q (λ) u (t ) ⎫ ⎬ y (t ) R (λ) ξ(t ) =+ W (λ) u(t ) ⎭ 对上式进行拉氏变换，且令初始条件为零，有 P (s)ξ(s ) Q(s )u(s ) ⎫ ⎬ （9.1 ） y s R s ξ s =+W s u s ( ) ( ) ( ) ( ) ( )⎭ 简称系统为S {P (s ),Q (s ), R (s ),W (s)} y (s ) [R (s )P −1(s )Q (s ) =+W (s )]u(s ) G (s )u(s ) G(s) R(s) P−1(s)Q(s) =+W (s) PMD 与其他描述的关系 当PMD 取下列动态方程时： Dr (s)ξ(s) u(s), ⎫ ⎬ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y s N r s ξ s =+W s u s ⎭ G(s) N (s) D −1(s) =+W (s) r r 称为G(s) 的右矩阵分式描述。 当PMD 取下列动态方程时： D (s)ξ(s) N (s)u(s ) ⎫ t t ⎬ y (s) ξ(s) =+W (s ) u(s), y, ξ∈Rq ⎭ y (s ) [D l−1 (s )N l (s ) =+W (s )]u (s ) G (s )u (s ) G(s) D −1(s) N (s) =+W (s) t t 称为G(s) 的左矩阵分式描述。 状态空间表达式x Ax =+Bu , y Cx =+Du , 当用PMD 描述时有 (sI −A)x (s) Bu(s )⎫ ⎬ y (s) Cx (s ) =+Du (s )⎭ 9.2 系统矩阵及其等价变换 将式（9.1）写成矩阵形式 ⎡ P (s) Q (s) ⎤⎡ ξ(s) ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣−R (s) W (s)⎦⎣−u(s)⎦ ⎣−y (s)⎦ 定义下列多项式矩阵 ⎡ P (s) Q (s) ⎤ T (s) ⎢ ⎥