闭环控制的直流调速系统上.pptxVIP

绪 论一、概述生产方式：机械运动执行机构：电动机电力拖动自控系统特点是：速度控制，动态反应快自动控制系统生产方式：化学反应和热能转换执行机构：自动化仪表和装置生产过程控制系统特点是：参量控制，慢过程相同点：都属于反馈控制系统应用范围：国防、工业、机械、冶金等。二、课程任务：应用自动控制原理解决电力拖动控制系统的分析和设计方法要求掌握：1、拖动控制系统的组成原理、控制规律2、工程设计方法、调试方法三、电力拖动控制系统的发展：以直流调速系统为例：20～30年代：接触器-继电器控制的电气控制系统，有级调速，精度、可靠性 不高30～40年代：旋转变流机组供电的直流调速系统(G-M系统)40～50年代：静止变流装置供电的直流调速系统(汞弧整流器和闸流管)60～70年代：晶闸管电动机调速系统(V-M系统)70～80年代：直流斩波器或脉宽调制变换器调速，数字调速系统(特性硬) ,计 算机控制系统(易改变控制规律) 四、课程内容：（直流调速系统和交流调速系统）1、*单闭环直流调速系统2、*双闭环直流调速系统3、直流调速系统的数字控制4、可逆调速系统和位置随动系统5、交流调速系统五、课程特点：1、综合性强：电机学、电机与拖动、电力电子技术、自动控制原理、 电子技术、检测技术等。2、实践性强：要求掌握：1、基本概念、基本思路2、控制规律3、注意工程设计方法不可逆六、直流调速系统的特点和地位直流电动机具有线性的静态和动态数学模型, 使得便于控制。理论分析和工程设计方法成熟。尽管面临高性能交流调速技术的挑战，仍然在电力拖动领域具有重要的地位。从控制系统设计的角度讲，直流调速系统是交流调速系统的基础。因此应该首先掌握直流调速系统。第 1 篇直流拖动控制系统 直流调速方法根据直流电动机转速方程 （1-1）式中n — 转速（r/min）； U — 电枢电压（V）； I — 电枢电流（A）； R — 电枢回路总电阻（?）； ? — 励磁磁通（Wb）； Ke— 由电机结构决定的电动势常数。调节电动机转速的三种方法调节电枢供电电压 U改变电枢回路电阻 R减弱励磁磁通 ?nnn0n0nNnNUNUNn1n1U 1U 1n2n2U 2U 2n3n3U 3U 3OOILILII调压调速特性曲线调压调速特性曲线（1）调压调速工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ?调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移，特性较硬（硬度不变），只可向下调。nn0nNn1R an2R 1n3R 2R 3OILI调阻调速特性曲线（2）调阻调速工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ；调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变；调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软，稳速精度低，损耗大。nn3n2n1n0nN? N? 1? 2? 3OTLTe（3）调磁调速工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ；调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ?调速特性：转速上升，机械特性曲线变软，受换向器机械强度的限制，调速范围不大D=2～4。调压调速特性曲线三种调速方法的性能与比较 改变电阻只能有级调速；且损耗大； 减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，在基速以上作小范围的弱磁升速。 调压调速能在较大的范围内无级平滑调速，调压调速是主要调速方法。若要求调速范围很宽，可采用调压+弱磁的方法。调速性质应与负载性质相适应。恒转矩调速方式 电机长期运行时，电枢电流应小于额定值 IN，而电磁转矩 Te = Km?I 。 在调压调速范围内，励磁磁通不变，容许的输出转矩也不变，称作“恒转矩调速方式”。恒功率调速方式 在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许输出转矩减小，而容许输出转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，为“恒功率调速方式”。弱磁调速变电压调速两种调速方式UTe?P?NUNTe?UPnNnmaxnO两种调速方式第1章 闭环控制的直流调速系统 本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。1.1 直流调速系统用的可控直流电源 调压调速需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 本节介绍几种主要的可控直流电源。常用的可控直流电源有以下三种旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。静止式可控整流器——用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。1.1.1 旋转变流机组（G-M系统）图1-1 旋转变流机组和由它供电的直流调速系统（G-M系统）原理图 n第I象限第