倒立摆系统的建模及Matlab仿真学习资料.doc

1 页 共 11 页 倒立摆系统的建模及 Matlab 仿真 1.系统的物理模型 考虑如图 (1) 所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。 图 (1) 倒立摆系统 假定倒立摆系统的参数如下。 摆杆的质量： m=0.1g 摆杆的长度： l =1m小车的质量： M=1kg重力加速度： g=9.8m/ s2 摆杆的质量在摆杆的中心。 设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件 ( 由干扰引起 ) 时，最大超调量 ≤ 10%，调节时 间 ts ≤ 4s ，通过小车的水平运动使倒立摆保持在垂直位置。 2.系统的数学模型 2.1 建立倒置摆的运动方程并将其线性化。 为简化问题，在数学模型中首先假设： 1) 摆杆为刚体； 2）忽略摆杆与支点之间的摩擦； 3）忽 略小车与接触面间的摩擦。 设小车瞬时位置为 z, 摆心瞬时位置为（ z l sin ）, 在 u 作用下，小车及摆均产生加速远动， 根据牛顿第二定律，在水平直线远动方向的惯性力应与 u 平衡，于是有 M d 2 z m d 2 l sin ) u dt 2 2 (z dt 即： (M m) z ml cos ml 2 sin u ① 绕摆轴转动的惯性力矩与重力矩平衡，因而有 第 2 页 共 11 页 d2 l sin ) l cos mgl sin m 2 ( z dt 即： z c o s 2 l 2 s i n c o s g s i n ② l c o s 以上两个方程都是非线性方程， 为求得解析解， 需作线性化处理。 由于控制的目的是保持倒立摆直 立，在试驾合适的外力条件下， 假定 θ很小，接近于零时合理的， 则 sin ,cos 1 ，且可忽略 2 项。于是有 ( M  m)z  ml  u  ③ z l  g  ④ 联立求解可得 z mg 1 u M M ( M m) 1 Ml u Ml 2.2 列写系统的状态空间表达式。 选取系统变量 x1 , x2 , x3 , x4 ， x x1, x2 , x3, x4 T 则 x1 x2 x2 mg x3 1 u M M x3 x4 x4 (M m) x3 1 u Ml Ml 即 z 0 1 0 0 0 0 0 mg 0 1 d z M M x 1 x u Ax Bu dt 0 0 0 0 0 (M m) g 0 1 0 Ml Ml y x1 1 0 0 0 x Cx 代入数据计算得到： 0 1 0 0 A 0 0 1 0 ,B 0 1 0 1 T ,C 1 0 0 0 , D 0 0 0 0 1 0 0 11 0 第 3 页 共 11 页 3.设计控制器 3.1 判断系统的能控性和稳定性 0 1 0 1 Qk B AB A2 B A3 B 1 0 1 0 ，rank( k 故被控对象完全可控 0 1 0 11 Q )=4, 1 0 11 0 由特征方程 I A 2 ( 2 11) 0 解得特征值为 0 ， ， 11 。出现大于零的特征值，故被 0 控对象不稳定 3.2 确定希望的极点 希望的极点 n=4，选其中一对为主导极点 s1 和 s2 ，另一对为远极点，认为系统性能主要由主导 极点决定，远极点只有微小影响。根据二阶系统的关系式，先确定主导极点 p e 1 2 0.59 0.6 ；取误差带 0.02 有 t s 4 ，则 n 0.1 可得 ，于是取 1.67 ，闭环 n 主导极点为 s1, 2 n j 1 2 =-1 0.8j,远极点选择使它和原点的距离大于主导极点与原点距离 的 5 倍，取 s3, 4 15 3.3 采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点 状态 反馈的控 制规 律为 u kx ， k k0 k1 k2 k3 ；状 态反 馈 系统的 状 态方 程为 x ( A BK ) x Bv ，其特征多项式为 I ( A BK ) 4 (k1 k3 ) 3 (k0 k2 11) 2 10k1 10k0 ⑤ 希望特征多项式为 ( 15) 2 ( 1 0.8 j )( 1 0.8 j ) 4 32 3 286.64 2 499.2 369 ⑥ 比较以上两式系数，解得状态反馈矩阵 k 36.9 49.92 334.54 81.92 第 4 页 共 11 页 4.设计全维观测器 4.1 判断系统的能观性 1 0 0 0 0 1 0 0 Qg C AT C ( AT )2 C ( AT )3 C 0 1 ， rank( Qg )=4, 故被控对象完全可观 0 0 0 0 0 1 4.2 确定观测器的反馈增益 全维观测器的动态方程为 x