《理论力学》第一章绪论概念.docxVIP

理论力学绪论 ￡ 二二三A1 二三二二二 经典力学的理论形式 *牛顿力学 *拉格朗日方程 *哈密顿理论 分析力学 理论力学的研究对象 理论力学的研究对象 理论力学的研究对象 理论力学的研究对象 理论力学 理论力学的任务 研究物体机械运动的一般规律 有限个自由度的力学体系 「质点 两个模型 I刚体 理论力 理论力学研究的条件 宏观低速下 质量不变 绝对时间 * V ? C*物体的尺度》原子，分子0过 现 未 时间 * V ? C *物体的尺度》原子，分子 0过 现 未 时间 普通物理课: 基本上是从物理现象出发,通过分析归纳的方 法得出物质运动的经验规律，强调的是从感性 到理性认识的过程。 理论课: 是从物理学的经验定律出发,创建一个理性的物 理世界 ＜然后,通过逻辑演绎的方法,推理出这 个理性世界所应具有的各种各样的性质,再与现 实的经验事实作比较,以检验其真伪,并探讨其 实际应用的可能性 ＜重点培养学生的理性思维能 力。 第一章牛顿力学的基本原理 质点：抽象化模型 力学中,只具有质量没有大小、形状 的抽象的合理的模型。 §1T质点运动的描写 （_）参照系和坐标系UUl Iop -r （_）参照系和坐标系 UUl I op -r 例:选直角坐标系: I A A A r = xi+ y j+ zk 三维空间 r a a r = xi+yj二维空间（质点限定在一个平面） I A r = xi 一维空间（质点限定在一条直线） V. V. V. V. (二)质点的运动轨道.速度和加速度 打(/)质点运动学方程的矢量式 X = x(0 y = y(f)质点运动学方程的标量式 轨道（轨迹）一$置矢量的矢端画出的曲线 如二维直角坐标 X = x(t) y = y(0 *i轨道与参照系有关 2轨道由坐标描述 Jy⑴轨道 0 dt 速度、加速度的分量表达式 L直角坐标系 —? A A A r = xi+ y j+ zk :1 ；不随时间变八?在固定 i J k坐标系取坐标 T a 二 dr dt T dv dt AAA ^xi+yj+zk^vx ?J+ v2 d ? A ? A ? A ?? A ?? A ?? A 二一 (xi+y j+zk) = xi+y j+Zk dt 2 2 , 2 , 2 a =ax +ay +az ? 9 ? =y_ + 芮 +v 一 x y z AAA -axi+ay j+a:k 速度、加速度的分量表达式 2?平面极坐标系 运动学方程轨迹询I 0 = 0 (t) ? A ? A : 卩二r ￡ + r % 'S = 丫 B ~横向速度 I ? vr = r?—径向速度 A A — w A ? ? ?? A ?? a = (r- r32)er+ (2r 3+ r0)ee ( ar - r-rO <—径向加速度 1 ao=2rO+rO? 横向加速度 速度、加速度的分量表达式 3柱坐标系 运动学方程 r=r(t) < 0 = 0 (t) -z=z(t) T A A ? A v =vr er+v6ee + ze T A A ?? A a = ar er + a0 e0+ zez 举例O运动学问题分两大类 举例 O运动学问题分两大类 已知7(0 微分〉站) 微分＞ a(t) 已知：⑴卓 ；(0卫匚 7(0轨道 * 1选用最方便的坐标系 2有时不能给出x(t),y(t)的直接关系， 需要利用中间变量，难点所在。 已知：曲柄以匀角速3绕定点0转， 曲柄借连杆AB使滑块B沿直线ox运动, 求连杆上C点的轨道方程及速度？设 AC = CB = a /A QB — (p^ /ABQ — i// OA = r。 质点作匀速圆周运动，角速度为3, 半径为R,以圆周上一点为极点，以 直径为极轴，试在此极坐标系中写 出速度表达式。 速度、加速度的分量表达式 4启然坐标系 质点作曲线运动时， 二 （一般帥道已知） ?::曲线切线，沿弧 Z r坐标S増加的方向 Z e :主法线,轨道法线 ?"并指向凹侧的方向 ■ A A A副法线佔;S A A A 运动学方程： 运动学方程：s=s(t) r v = cis 4 eT dt T -d2s A v2 A dv v2 A "一石屮F厂庙屮F" ? dsl(13 = p t 曲线曲率半径 a=— <—切向加速度 dt v2 cin —— 法向加速度 P 、ab=0 —副法向加速度 例3] 光滑钢丝弯成竖直平面中的曲线，质点 穿在钢丝上向下滑动，已知切线方向加 速度，g为常数，e为切向与水平方向夹 角，试求质点通过钢丝上各处的速率V二? 初始条件y=yo v二v。 aT =-gsinO 例4] 质点沿半径为I?的圆周运动，加速度 与速度矢量间的夹角a保持不变， 求质点速度随时间变化的规律，已 知初速