（新）工业机器人试考试重点.pdfVIP

工业机器人考试预测 一、判断题（1X10=10 分） 1. 世界各国生产的焊接机器人基本上都属于关节式机器人，绝大部分有6 个轴。 2. 点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动 作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。 3. 机器人操作臂的关节通常为单自由度主动运动副,即每一个关节均由一个驱动器驱 动。 4. 低速大负载时，可选用液压驱动系统，中等和轻负载时，可选用电动驱动系统，轻 负载、高速时，可选用气动驱动系统。 5. 闭环系统的精度主要取决于检测装置的精度。 6. 当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升 高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 二、名词解释（4X5 =20 分） 1. 自由度 答：反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。机 器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度。P50 2. 工业机器人的定义 答：工业机器人一般指用于机械制造业中，可以代替人来完成具有大批量、高质量要求 工作的机器人。 3. 示教再现 答：机器人控制系统可以实现离线编程、在线示教的功能。在示教过程中，可以存储作 业顺序、运动轨迹、运动方式、运动速度以及与生产工艺有关信息。在再现过程中，能 控制机器人按照示教加工的信息执行特定的作业。 （或者示教人员将机器人作业任务中要求手的运动预先教给机器人，在示教的过程中， 机器人控制系统就将关节运动状态参数存储在存储器中。当需要机器人工作时，机器人 的控制系统就调用存储器中存储的各项数据，驱动关节运动，使机器人再现示教过的手 的运动，由此完成要求的作业任务，） 4. PID 控制器基本概念 答：PID 控制器由比例、积分和微分3 个环节组成，一般放在负反馈前向通道中，可以 看作为一种串联矫正装置，可以利用偏差、偏差积分值和偏差微分值进行控制。 三、简答题（7X8=56 分） 1. 简述步进电机的工作原理和特点？ 答：步进电机是一种将电脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移的开环控制电机。给 电机输入一个脉冲，电机轴仅旋转一个步距角。通过控制脉冲频率来调节电机转速，通 过改变脉冲顺序，可以改变电机转向。 2. 工业机器人的总体方案由哪几部分组成？ 答： 1) 机械系统（具有手部、腕部、臂部、机身和行走机构或固定基座） 2) 驱动系统（包括液压式、气压式和电气式三种驱动方式） 3) 控制系统（包括处理器和关节伺服控制器） 4) 传感系统（包括内部传感器和外部传感器） 5) 输出/输出系统接口 3. 简述工业机器人控制系统的特点？ 答： 1）机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。 2）机器人系统是一个多变量控制系统。 3）机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。 4）机器人控制系统是一个非线性、多闭环控制系统。 5）机器人控制存在最优问题。 4. 选择机器人本体材料应该考虑哪些因素？ 答： 1）强度高 2）弹性模量大 3）质量轻 4）阻尼大 5）材料经济性好 5. 直线导轨在应用中应该考虑哪些要素？ 答： 1）导向精度 2）精度坚持性 3）运动灵敏度和定位精度 4）运动平稳性 5）稳定性和抗振性 6）刚度 6. 简述谐波传递的优缺点？ （答对主要要点得满分） 答： 优点： 1）结构简单，体积小，重量轻； 2）传动比范围大； 3）同时啮合齿数多，承载能力高，运动精度高； 4）运动平稳，无冲击，噪声少； 5）齿侧间隙可以调整，传动回差小，甚至可以零侧隙； 6）传动效率高； 7）同轴性好； 8）可实现密闭空间传递运动和动力； 9）方便实现差速运动； 缺点： 1）柔轮易于产生疲劳破坏； 2）启动转矩大； 3）柔轮和波发生器制造难度大，生产和维修成本高； 4）以2，4 ，6 倍输入轴速度的啮合频率会产生振动； 7. 简述工业机器人驱动系统的类型及其特点？ 答： 气压驱动：气源方便，维修简单，可以在短