6.2串联期望频率特性法校正.pdf

第六章 线性系统的校正方法 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 串联校正 6.3 反馈校正 6.4 PID控制器 6.5 复合校正 6.2.4 串联期望频率特性法校正  先将指标要求转化为期望的对数幅频特性，再与原系统的 频率特性进行比较，从而得出校正装置的形式和参数。  该方法简单、直观，可适合任何形式的校正装置。  但由于只有最小相位系统的对数幅频特性和对数相频特性 之间有确定的关系，故期望频率特性法仅适合于最小相 位系统的校正。  经验表明，为使闭环系统稳定并有足够的相位裕度，开 环对数幅频曲线应以-20db/dec穿越横轴。且使得 ： 20lg G dB -40 中频段满足 -20dB/dec M  1 M  1     r ，   r  c 2 c 3 c 2 M M 3 -40 r r  G  0° -90 °   ( ) -180° m  m  c 期望对数幅频特性的求法： （1）根据对系统稳态误差的要求确定系统开环增益及对数幅 频特性初始段的斜率； （2）根据系统性能指标，确定并绘制期望开环对数频率特性。 a)求 ,  ,  ,  等参数，并以-20dB/dec绘制期望特性的中频段以保证系 c 2 3 统有足够的相角裕度； b)若中频段