10伺服电机教学版课件.ppt

电机与拖动 电气与电子系 电机与拖动 电气与电子系 第三十三讲：伺服电动机 — 1. 概述 概念、分类及特点 伺服电动机又称执行电动机， 在自动控制系统中，用作执行元 件，把所收到的电信号转换成电 动机轴上的角位移或角速度输出。 分为直流和交流伺服电动机两大 类，交流伺服电动机又分为异步 伺服电动机和同步伺服电动机。 电机与拖动 电气与电子系 第三十三讲：伺服电动机 — 1. 概述 概念、分类及特点 无论是伺服还是调速领域， 目前交流系统正在逐渐代 替直流系统。与直梳伺服 电机相比，交流伺服电机 具有高可靠性、散热好、 转动惯量小、能工作于高 压状态下等优点。因为 无 电刷和换向器，故交流伺 服系统也称为无刷伺服系 统 ，用于其中的电机是无 刷结构的笼型异步电机和 永磁同步型电机。 电机与拖动 电气与电子系 第三十三讲：伺服电动机 — 1. 概述 概念、分类及特点 电机与拖动 电气与电子系 概念、分类及特点 特点： (1) 调速范围宽，改变控制电压，要求伺服电动机 的转速在宽广的范围内连续调节； (2) 机械特性和调节特 性为线性 ，线性的机械特性和调节特性有利于提高控制 系统的精度； (3) 无“自转”现象，伺服电动机在控制电 压消失后，应立即停转； (4) 动态响应快，伺服电动机的 机电时间常数要小，而它的堵转转矩要大，转动惯量要 小小，改变控制电压时电机的转速能快速响应。 第三十三讲：伺服电动机 — 1. 概述 电机与拖动 电气与电子系 伺服电动机 — 2. 直流伺服电动机 ◇传统型直流伺服电动机：结构形式与普通直流电动机相同， 只是它的容量和体积要小的多。 ◇低惯量直流伺服电动机 1 ）空心杯形转子 外磁场式：外定子由永久磁钢制成或 通常的电磁式结构，内定子由软磁材 料制成，空心杯电枢可以采用印制绕 组，也可采用环氧树脂固化先行绕制 的成型绕组。 内磁场式：内定子采用永久磁钢，外 定子采用软磁材料的结构。 类型及结构 电机与拖动 电气与电子系 ◇低惯量直流伺服电动机 2 ）盘式电枢转子：定子由永久磁钢和前后软磁铁组成，磁钢放置在圆盘 的一侧，并产生轴向磁场，一般制成 6 、 8 、 10 极电机；电枢绕组可以是 绕线式绕组或印制绕组。 伺服电动机 — 2. 直流伺服电动机 类型及结构 电机与拖动 电气与电子系 伺服电动机 — 2. 直流伺服电动机 控制方法 ◇电枢控制：通过改变电枢电压来控制电机转速。 1 ）机械特性（ Ua= 常数时， n=f(Te) ） 2 ）调节特性（ T L = 常数时， n=f(Ua) ） 当电机的控制电压大于相应的始动 电压，伺服电动机便能起动并在一定的转速下运行。 ◇磁极控制：用调节磁通来控制电机转速。 电机与拖动 电气与电子系 伺服电动机 — 3. 交流异步伺服电动机 结构及特点 ◇交流异步伺服电动机结构：传统的交流伺服电机是指两相伺 服电机，有笼型转子和杯型转子两种。 ☆ 定子铁心中安放着空间互成 90 o 电角度的两相绕组，其中一 相作为励磁绕组，运行时接至电压为 Uf 的交流电源上；另一相 作为控制绕组，输入控制电压 Uc ，电压 Uc 和 Uf 的频率相同。 ☆ 转子通常有两种型式：高电阻率导条的笼式转子、非磁性 空心杯形转子。 1 ）高电阻率导条的笼型转子：结构与普通鼠笼式异步电动机 类似，但为了减少转子的转动惯量，做的细而长。导条及端环 可用高电阻率的导电材料（黄铜、青铜等），也可用铸铝转子。 国产的 SL 系列就采用这种结构形式。 电机与拖动 电气与电子系 2 ）非磁性空心杯形转子：定子分外定子铁心和内定子铁心两部分，由硅 钢片冲制后叠成。外定子铁心槽中放置空间相距 90 电角度的两相分布绕组。 内定子铁心中不放绕组，仅作为磁路的一部分，以减小主磁通磁路的磁阻。 空心杯转子用非磁性铝或铝合金制成，放在内、外定子铁心之间，并固定 在转轴上。 伺服电动机 — 3. 交流异步伺服电动机 结构及特点 电机与拖动 电气与电子系 伺服电动机 — 3. 交流异步伺服电动机 结构及特点 ◇特点：异步伺服电动 机与普通异步电动机的 重要区别之一是 —— 转 子电阻大 。 其目的是： 1 ）为了 增大 异步伺服电动机的 调速 范围 并满足 机械特性 更 接近于 线性 的要求。 2 ） 防止 出现“ 自转 ”现 象。 电机与拖动 电气与电子系 伺服电动机 — 3. 交流异步伺服电动机 结构及特点 2 ） 防止出现“自转”现象 : 两相异步伺服电动机在取消控制电压（ Uc=0 ）后，便成 为单相异步电动机运行，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场。当转子电阻较小， 在电动机运行的转差率范围内， 0 ＜ s ＜ 1,T 1 ＞ T 2 , 合成的 Te=T 1 - T 2 ＞ 0 ，只要 T L ＜