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赛车翻车力学分析2 §4-4 相对于质心的动量矩定理 例题 4-8 §4-4 相对于质心的动量矩定理 C 赛车翻车力学分析3 W FN1 F F1 FN2 F2 例题 4-8 长度为l，质量为m1的均质杆OA与半径为R，质量为m2的均质圆盘B在A处铰接，铰链O，A均光滑。初始时，杆OA有偏角θ0 ，轮B有角速度ω0 （逆时针向）。求系统在重力作用下的运动。 O θ B A ωB ? 例题 4-8 例题 4-8 §4-4 相对于质心的动量矩定理 ? 例题 4-8 §4-4 相对于质心的动量矩定理 1. 考虑圆盘B ，受力如图b所示，根据对质心的动量矩定理 2. 考虑杆轮系统，受力如图c所示,应用对固定点O的动量矩定理，计算轮B动量矩时使用式 ?解： LO = LC + rC× p 得 ωB B A m2g FAx FAy (b) O θ B A m2g m1g FOy FOx (c) ? 例题 4-8 §4-4 相对于质心的动量矩定理 3. 运动特性：圆盘的转动不影响系统的摆动，而系统的摆动也不影响圆盘的转动。 微幅振动时的运动规律为 ωB B A m2g FAx FAy (b) O θ B A m2g m1g FOy FOx (c) ? 例题 4-8 §4-4 相对于质心的动量矩定理 例题 4-9 起重装置由匀质鼓轮D（半径为R，重为W1）及均质梁AB（长l=4R，重W2=W1）组成，鼓轮通过电机C（质量不计）安装在梁的中点，被提升的重物E重 。电机通电后的驱动力矩为M，求重物E上升的加速度a及支座A，B的约束力FNA及FNB。 O B A C D E 例题 4-9 §4-4 相对于质心的动量矩定理 1. 求加速度a。 解： 其中 解得 考虑鼓轮D，重物E及与鼓轮固结的电机转子所组成的系统（图b），M为电机定子作用在转子的驱动力矩，对固定点O的应用动量矩定理得 O B A C D E O ? W M O D E W1 (b) ? 例题 4-9 §4-4 相对于质心的动量矩定理 2. 考虑整个系统（图c） ，注意驱动力矩为M系统内力。对点B应用动量矩定理得 O A B ? W W2 FNA A C D E FNB W1 (c) 解得 ? 例题 4-9 §4-4 相对于质心的动量矩定理 对整个系统应用动量定理得 O A B ? W W2 FNA A C D E FNB W1 (c) 解得 ? 例题 4-9 §4-4 相对于质心的动量矩定理 §4-2 动 量 矩 定 理 ?实例分析 实例之三： 航天器姿态控制的实现 ?实例分析 第四章 动量矩定理 卫 星 消 旋 ?实例分析 第四章 动量矩定理 例题 4-5 两个鼓轮固连在一起，其总质量是 m ，对水平转轴 O的转动惯量是 JO。鼓轮的半径是 r1 和 r2 。绳端悬挂的重物 A和 B 质量分别是 m1 和 m2 (图a)，且 m1 > m2 。试求鼓轮的角加速度。 §4-2 动 量 矩 定 理 (a) O A B r1 r2 例题 4-5 取鼓轮，重物 A ， B 和绳索为研究对象(图b)。对鼓轮的转轴 z (垂直于图面，指向读者)应用动量矩定理，有 解: §4-2 动 量 矩 定 理 O A B r1 r2 (b) v1 ? α v2 m1g m0g m2g F0 y 系统的动量矩由三部分组成，等于 考虑到 v1 = r1 ? ，v2 = r2 ? ，则得 ? 例题 4-5 从而求出鼓轮的角加速度 方向为逆钟向。 §4-2 动 量 矩 定 理 将式 (2) 和 (3) 代入方程 即得 O A B r1 r2 (b) v1 ? α v2 m1g m0g m2g F0 y ? 例题 4-5 §4-3 刚体的定轴转动微分方程 §4-3 刚体的定轴转动微分方程 设刚体在主动力 F1 , F2 , · · ·, Fn 作用下绕定轴 z 转动，与此同时,轴承上产生了反力 FA 和 FB。 一、定轴转动微分方程 一、定轴转动微分方程 用 Mz = ∑Mz(F(e)) 表示作用在刚体上的外力对转轴 z 的主矩(反力 FA , FB 自动消去)。 刚体对转轴 z 的动量矩 Lz = Jzω 于是根据动量矩定理 可得 B ωk x F1 y z A ?k F2 Fn FAx FAy FBy FBz FBx 考虑到 则上式可写成 或 即，定轴转动刚体对转轴的转动惯量与角速度的乘积,等于作用于刚体的外力对转轴的主矩。这就是刚体定轴转动微分方程。 §4-3 刚体的定轴转动微分方程 B ωk x F1 y z A