《力学》点的合成运动--运动的分类.docx

第七章 点的合成运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运 动的组合而成?合成运动。 相对运动?牵连运动?绝对运动 两个坐标系 定坐标系（定系） 动坐标系（动系） 三种运动 :动点相对于定系的运动。 :动点相对于动系的运动。 :动系相对于定系的运动。 :「实例:回转仪的运动分析 动点：冷 动系：框架 相对运动:圆周运动 牵连运动:定轴转动 绝对运动:空间曲线运动 7 相对速度芒 相对加速度& 绝对轨迹 绝对速度 # a 绝对加速度K a 牵连速度巾牵连加速度艮 练习：已知0 0小球的相对速度％，OM=L 求:牵连速度和牵连加速度 X<p畑X2关系有x = x X <p 畑X 2关系有 x = xOf + x cos(p-y sincp y = yof + sin(p+ yr cos cp 绝对.相对和牵连运动之间的关系 动点：M 动系tO'x'y1 绝对运动运动方程 {X = x(f) 相对运动运动方程 F =疋(t) y W)已知:点Mffi对于动系。廂半径为啲圆周以速度卩 作匀速圆周运动（圆心为01），动系。啪对于定 系 阳匀角速度⑦绕点0作定轴转动,如图所示。 初始时 甑y重令',点M与0重合。 求：点M的绝对运动方程。 y y 解:动点：M点 动系：Oxy 相对运动方程 x = 00x - OXM cos 屮 yf = 0、M sin 屮 , x = r 1 —cos代入—巴=> Iy = rsin x = r 1 —cos 代入—巴=> I y = rsin — yr cos cp = r 1 讥、 vtcos - r sin — sin vt cos - r sin — sin cot r sin曲+厂sin %丰 “已知］用车刀切削工件的直径端面,车刀刀尖M沿 水平轴x作往复运动,如图所示。设0与为定坐标 系■刀尖的运动方程为x"sin(°)。工件以等角 速度血逆时针转向转动。 求:车刀在工件圆端面上切出的痕迹。 2 b y = -OM sin cot - -Z?sin (1-cos 2a>t) 相对运动轨迹 2丿 b\2 b2 7 点的速度合成定理 例:小球在金属丝上的运动 绝对运动 My 相对运动 之间的关系 = ZlF+Zl/f lim—=lim—+lim^5 如t° At wt。At aio /{f a r 引 乏溼速度合成定理的推导 定系：Oxyz f动系：O hy Z ；动点：M | I I t rM=rO'+r r' = x'i'+ y'j'+ z'k' 导数上加“?”表示相对导数。 + x y dt a e r + + 严的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度 蜃的矢量和??点的速度合成定理 泌例77談 已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄0A的一端a 与滑块用餃链连接。当曲柄04以匀角速度谱固 定轴0转动时f滑块在摇杆0Q上滑动f并带动杆 绕定轴°摆动。设曲柄长为04=厂/两轴间距离00]=/。 绕定轴°摆动。设曲柄长为04=厂 /两轴间距离 00]=/。 求：曲柄在水平 么2解屉J点：滑块A —— 动系：摇杆0.B 2.运动分析: 绝对运动-绕O点的圆周运动； 相对运动-沿O[B的直线运动； 牵连运动-绕Oi轴定轴转动。 3. 1S+5 大小? ?方向7 7 7a e r 大小? ? 方向7 7 7 以例7?4 L护爭 已知:如图所示半径为尺、偏心距为e的凸轮,以角速度血绕 。轴转动,杆AB能在滑槽中上下平移,杆的端点A始终与凸 轮接触/且OAB成一直线。 求：在图示位置时,杆AB的速度。 匸解：1动点:仙杆匕动系：凸轮 2?绝对运动:直线运动（4B） 相对运动: 周运动（半径Q 牵连运动：定轴运动（轴0） 3? 厂口 + E a e r 大小? coOA ? e ——=(De 0A 如图所示。站在地面上观察矿砂下落的速度 为岭=4m/s ,方向与铅直线成30。角。传送带 〃水平传动速度v2 = 3m/s。 求：矿砂相对于传送带B的速度。 A 2解：1■?动点：矿砂M 动系：传送带B 2.绝对运动：直线运动（A牵连运动：平移（込 相对运动:未知 3. r =r+r a e r 大小儿 ％ ? 方向7 7? v; + v; -2vave cos60° = 3.6m/s ?n（冬 sin 60。）= 46。12’ ^j0!I7-6 ■已知:圆盘半径为从以角速度。绕水平轴CD转动, 支承CD的框架又以角速度?绕铅直的AB轴转动,如 图所示。圆盘垂直于CD,圆心在CD与AB的交点0处。 求：当连线0M在水平位置时, 圆盘边缘上的点M的绝对速度。 ；解：1?动点:M点动系：框架BACD 2.绝对运动:未知相对运动: 周运动（圆心O点） 牵连运动：定轴转动（A〃轴） 3- 忙" 大小