直流调速系统的数字控制.pptxVIP

一 教学目的与教学要求;10.1. 0 问题的提出 ; 10. 1.1 微型计算机数字控制的主要特点;数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 ;微机数字控制数字化示例：;10.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 ;1. 数模混合控制系统;2. 数字电路控制系统;3. 计算机控制系统;10.2.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的 硬件结构 ;一、主回路——微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的UPE有两种方式; 测速基本方式图示原理;2. 电流和电压检测 ; UH = KH B Ic KH为霍尔常数； B为与被测电流 成正比的磁通密度； Ic为控制电流。; （3）信号隔离与转换; ——利用微机拥有强大的逻辑判断功能，对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即进行故障诊断，以便及时处理，避免故障进一步扩大。这也是采用微机控制的优势所在。;3、数字控制器; 5、键盘与显示电路;6、驱动输出电路;10.2.3 微机数字控制双闭环直流调速系统的软件框图;;3．中断服务子程序 ;10.2.4 数字测速与滤波; 一、 数字测速指标; 二、 数字测速方法;3. M法测速;计算公式;4. T法测速;5. M/T法测速;10.2.5数字PI调节器技术;一、 模拟PI调节器的数字化 ; PI调节器的传递函数; PI调节器的差分方程; 数字PI调节器算法;; 限幅值设置; 算法流程;二、改进的数字PI算法 ;;1. 积分分离算法;2. 积分分离算法;三、智能型PI调节器;;10.2.6 按离散控制系统设计数字控制器 ;一、系统数学模型;系统模型中： 转速、电流调节器均采用数字式PI调节器； 采样环节可表示为带放大的零阶保持器 式中 Tsam 为系统采样时间。; 系统简化;;二、 数字控制系统分析和设计方法; Shannon 采样定理;; 系统采样频率的确定; 采样定理用法;;; Z变换方法; W变换方法; 扩展W变换方法;三、 控制对象传递函数的离散化 ;; z变换过程;;; 控制对象性能分析;四、 数字调节器设计; 数字频域法设计步骤; 离散系统 z 域数学模型; w 变换过程;系统 w ?域模型——虚拟频率传递函数;;; 数字频域设计方法;;;本章小??;;