双闭环控控制直流调速系统.ppt

2.,2转速、电流双闭环直流调速系统 ■双闭环问题的引入 ■双闭环调速系统的稳态结构与稳恋 参数计算 ■双闭环直流调速系统的动态数学模 型与动态性能分析 闭环特 KK(Un+Ucom)(R+kkr)Id 知 C.(1+K) C:(1+k) 识 堵转电 饭|环太软转速闭环流过大加电流截]系统有转速无静差 特性 (P) 至负反馈 静差 系统(PI) 考虑转速单闭环调速系统的局限性: 仅考虑了静态性能,没考虑启、制动过程(动态性能) >未考虑对负载扰动的电流控制问题 启、制动波形 理想的启、制动波形 时间最优的理想过渡过程 ■在过渡过程中始终保持转 矩为允许的最大值,使直 流电动机以最大的加速度 加、减速,缩短启、制动 过程的时间 到达给定转速时,立即让 电磁转矩与负载转矩相平 衡,从而转入稳态运行 时间最优的理想过渡过程 总结:控制转速的本质 是控制转矩,对于恒磁通 电机轴上的动力学方程:7-7 GDdm的直流电机,就是控制电 375d枢电流。单环系统中转速 g d di 电流共用一个调节器,无 375c dt 法保证Ia=lom 双闭环调速系统的稳态结构 与稳态参数计算 原理图 ASR 2ACR e UPE Ua n外环 ASR转速调节器ACR-电流调节器TA电流互感器 ■转速、电流双闭环的优势: 将电流、转速调节器分开,分别用两个调节器 >转速环为外环,转速环的输出作为电流环的给定。 2、稳态结构 带限幅的PI调节器 ■ASR调节器的输 出限幅电压决定 了电流给定的最 ACR 大值Ln ■ACR调节器的输 出电压U限制 了电子电力变换 器的最大输出电 压U 图2-23双闭环直流调速系统的稳态结构框图 a转速反馈系数 电流反馈系数 在启、制动过程中,电流闭环起作用,保持电流恒定,缩小系统的过 渡过程时间 旦到达给定转速,转速闭环起主导作用,而电流内环起跟随作用 使实际电流快速跟随给定值(转速调节器的输出),以保持转速恒定 3、双闭环调速系统的静特性 对于静特性来 说,有两种情 况(稳态时) ■当调节器ASR不饱和时,ASR、ACR均不饱和,其输入偏差电压 均为零。转速不变,Ⅰ<Ⅰ。满足 U=U=an= an U:=Bl ■当调节器AsR饱和时,AsR输出达到限幅值,转速外环呈开环 状态,电流不变,l 2< 问题:如果n>n0 AsR如何变化? AB段是两个调节器都 不饱和时的静特性, I如m,m= BC段是ASR调节器饱 和时的静特性,L=n 双闭环直流调速系统的静特性 ASR不饱和(AB段):表现出来的静特性是转速双闭环系统的静特性,表 现为转速无静差 ASR饱和BC段):表现出来的静特性是电流单闭环系统的静特性,表现 为电流无静差,电流给定值是转速调节器的服幅值,得到过电流的自动 保护。 退饱和的条件:若负載电流减小la<4使得转速上 升,n>几0 ,MR向积分,使得ASR调节器退出饱和又回 到线性调节状态。 反馈糸数计算 转速反馈糸数O nm max 电流反馈糸数 In m 双闭环直流调速系统的 动态数学模型与动态性能分析 Ws○Wcg(s) Ce U 图2-25双闭环直流调速系统的动态结构框图 W ASR 转速调节器的传递函数 W ACR(S 电流调节器的传递函数 1、动特性 启动过程分析 设置双闭环控制的一个重要 II 目的就是要获得接近于理想 启动过程,因此首先讨论双 闭环调速系统突加给定电压 Un时的启动过程。 ■按转速调节器ASR不饱和、饱 和、退饱和分成三个阶段 Ⅰ.电流上升阶段 ∏恒流升速阶段 I3: ts 皿转速调节阶段 由静止状态开始启动时,转速和电流 随时间变化的波形