工业机器人现场编程（FANUC） 寄存器指令的使用 寄存器指令.pptx

寄存器指令学习目标熟悉各个寄存器指令的种类及组成掌握每个寄存器指令的算法和用法寄存器指令寄存器指令的种类寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令。寄存器指令主要分为：数值寄存器指令R[ i ]（1-200）位置寄存器指令PR[ i ] （1-100）位置寄存器位置寄存器要素指令PR[ i，j ] （1-100）常用寄存器的类型码垛寄存器运算指令PL[i]（1~32）字符串指令SR[i] （1~32）注：其中,i=1,2,3……，为寄存器号。寄存器指令寄存器指令的运算方法寄存器运算可以进行多项式运算：＋ 加－ 减* 乘／ 除MOD 两值相除后的余数DIV 两值相除后的整数R[ i ]支持注：在多项式中可以记述的算符最多为5个。算符“+”、“-”可以在相同行混合使用，“*”、“/”也可以混合使用，但是 “+”、 “-”和“*”、“/”则不可混合使用。寄存器指令数值寄存器指令数值寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令R[i]=（值）指令：将某一值代入数值寄存器R[i]=（值）-（值）指令：将2个值的差代入数值寄存器。R[i]=（值）*（值）指令：将2个值的积代入数值寄存器。R[i]=（值）/（值）指令：将2个值的商代入数值寄存器。R[i]=（值）MOD（值）指令：将2个值的余数代入数值寄存器。R[i]=（值x）DIV（值y）指令：将2个值的商的整数值部分代入数值寄存器，R[i]=(x-(x MOD y))/y。寄存器指令位置寄存器指令位置寄存器指令是进行位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进行代入、加算、減算处理PR[i]=（值）指令：将位置资料代入位置寄存器PR[i]=（值）+（值）指令：代入2个值的和PR[i]=（值）-（值）指令：代入2个值的差寄存器指令位置寄存器要素指令位置寄存器要素指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。PR[i，j]的i表示位置寄存器号码，j表示位置寄存器的要素号码。位置寄存器要素指令可进行代入、加算、減算处理，以与数值寄存器指令相同的方式记述PR[i，j]=（值）+（值）指令：将2个值的和代入位置寄存器要素。PR[i，j]=（值）-（值）指令：将2个值得差代入位置寄存器要素。PR[i，j]=（值）*（值）指令：将2个值的积代入位置寄存器要素。PR[i，j]=（值）/（值）指令：将2个值的商代入位置寄存器要素。PR[i，j]=（值）MOD（值）指令：将2个值的余数代入位置寄存器要素。PR[i，j]=（值）DIV（值）指令：将2个值的商的整数值部分代入位置寄存器要素。PR[i]=（值）指令：将位置资料代入位置寄存器寄存器指令码垛寄存器运算指令码垛寄存器运算指令是进行码垛寄存器的算术运算的指令。码垛寄存器运算指令可进行代入、加法运算、减法运算处理，以与数值寄存器指令相同的方式记述码垛寄存器要素是指定代入到码垛寄存器或进行运算的要素。要素的指定方式有3类：PL[i]=（值）（算符）（值）指令：进行算术运算，将该运算结果代入码垛寄存器PL[i]=（值）指令：将码垛寄存器要素代入码垛寄存器1.直接指定：直接指定数值2.间接指定：通过R[i]的值予以指定3.无指定：在没有必要变更要素的情况下不予指定寄存器指令字符串寄存器指令SR[i]＝（值）指令：将字符串寄存器要素代入字符串寄存器可从数值数据变换为字符串数据，小数以小数点以下6位数四舍五入。也可从字符串数据变换为数值数据，变换为字符串中出现字符前的数值例2：R[i]＝SR[j]SR[j]=’1234’ R[i]=1234SR[j]=’12.34’ R[i]=12.34SR[j]=’765abc’ R[i]=765SR[j]=’abc’ R[i]=0例1：SR[i]＝R[j]R[j]=1234 SR[i]=’1234’R[j]=12.34 SR[i]=’12.34’R[j]=5.123456789 SR[i]=’5.123457’寄存器指令字符串寄存器指令SR[i]＝（值）（算符）（值）指令：将2个值结合起来，并将该运算结果代入字符串寄存器。数据型在各运算中，依赖于算符左侧的值例1：SR[i]＝R[j]+SR[k]R[j]=123.456/SR[k]=’345.678’ SR[i]=’469.134’R[j]=456/SR[k]=’1abc2’ SR[i]=’457’1.左侧的值若是字符串数据，则将字符串相互结合起来。2.左侧的值若是数值数据，则进行算术运算。此时，右侧的（值）若是字符串，最初出现字符之前的数值用于运算。例2：SR[i]＝SR[j]+R[k]SR[j]=’123.’/R[k]=456 SR[i]=’123.456’SR[j]=’def’/R[k]=81573