小角度无阻尼的单摆周期.ppt

第一章 非线性振动初步 非线性振动初步 第一节无阻尼单摆的自由振荡 第二节阻尼振子 第三节相图方法 第四节受迫振荡 第一节无阻尼单摆的自由振荡 1小角度无阻尼单摆椭圆点 2任意角度无阻尼单摆振动双曲点 3无阻尼单摆的相图与势能曲线 1小角度无阻尼单摆椭圆点 数学表达式 由牛顿第二定律 d29 F=-m gsin e d20 d20 dr+msin=0非线性方程 式中角频率 1小角度无阻尼单摆椭圆点 数学表达式 线性化处理 d20 +0 sin e=o sinx=x ×+了 忽略3次以上的高次项 sinx≈X 得线性方程 dr b=0 1小角度无阻尼单摆椭圆点 数学表达式 令日 代入方程得得特征方程:2+0x2=0 特征根: A2=±ia0 得通解为: e(r)=Ce+Ce 式中C为复常数。由于描述单摆振动的应为实函数,所以常数C,C2必 须满足条件: Ce e+ Celay=Celat+Ce lay 将CC2写成指数形式后得: (t)=(P/2)eaw)+ely)=Pcos(ant+g) 该式是振幅为P,角频率为叫的简谐振动,其振动波形为正弦曲线。角频 率只与摆线l得长度有关,与摆锤质量无关,称为固有角频率。 1小角度无阻尼单摆椭圆点 相图 使 得: d20 dt 一次积分后:1(d 62=E 式中E为积分常数,由初始条件决定。把dO/l,看作为两个变量,则方 程是一个圆周方程,圆的半径为√E,振动过程是一个代表点沿圆周转 动 工工王 1小角度无阻尼单摆椭圆点 相图 相图即状态图,是法国伟大数学家庞加菜( poincare)于十九世纪末提出用 相空间轨线表示系统运动状态的方法。相图上每一个点表示了系统在某一时 刻状态(摆角与角速度),系统运动状态用相图上的点的移动来表示,点的 运动轨迹称为轨线 能量方程 右边第一项为系统动能K,第二项为系统势能V,E是系统的总能量。运动过 程中K和V两者都随时间变化,而系统总能量E保持不变 当K=V=0时,E=0,有θ=日=0,这时摆处于静止状态,为静止平衡 当E>0时,由于系统总能量保持不变,摆的运动用确定周期描述。不同能 量E相应于半径不同的圆,构成一簇充满整个平面的同心圆[或椭圆 同一圆周或椭圆上各点能量相同,又称为等能轨道。坐标原点是能量E=08 的点,围绕该点是椭圆,故称椭圆轨线围绕的静止平衡点为‘椭圆点’ 2任意角度无阻尼单摆振动双曲点 单摆周期 周期与摆角无关? TD=2z/ao=2z√/g=?=T 看看实验结果 T/T 1.0000 1.0005 00191.0771.01741.0369 定性结论 1周期随摆角增加而增加P 2.随摆角增加波形趋于矩形 2任意角度无阻尼单摆振动双曲点 单摆周期数学表达式 对方程 d20 乘以d/山后积分(d=E+22cosb 其中E=-2a2cos 积分d6 =02(c08+B)y 2(cos6-coseo)] 设t=0时,9=0,周期为T,在t=T/4时应有O=日,故有 d a,T/4 2in2a/2-si2/2 最后得 T=T1+ 2/sing 2(24 2