工业过程的数学模型.pptVIP

第2章被控过程的数学模型 目录 2.1过程模型概述 22机理法建模 2.3测试法建模 24利用 MATLAB建立过程模型  2.1过程模型概述 21.1被控过程的动态特性 在过程控制中,被控对象内部所进行的物理 化学过程可以是各式各样的,但是从控制的观点看 它们在本质上有许多相似之处 在生产过程中,控制作用能否有效地克服扰 动对被控变量的影响,这就要对被控对象的动态特性 进行研究。  1.被控过程的分析 工业生产过程的数学模型有静态和动态之分 静态数学模型是过程输出变量和输入变量之间 不随时间变化时的数学关系。 动态数学模型是过程输出变量和输入变量之间 随时间变化时动态关系的数学描述 过程控制中通常采用动态数学模型,也称为动态 特性。  2.被控过程的特点 )对象的动态特性是单调不振荡的 对象的阶跃响应通常是单调曲线,被控变量 的变化比较缓慢(与机械系统、电系统相比) 工业对象的幅频特性和相频特性,随着频率 的增高都向下倾斜。 2)大多被控对象属于慢过程 由于大多被控对象具有很大的储蓄容积,或者由 多个容积组成,所以对象的时间常数比较大,变化过 程较慢。  3)对象动态特性的迟延性 迟延的主要来源是多个容积的存在,容积 的数目可能有几个直至几十个。容积愈大或数目 愈多,容积迟延时间愈长 有些被控对象还具有传输迟延。 由于迟延的存在,调节阀动作的效果往往需要 经过一段迟延时间后才会在被控变量上表现出来  4)被控对象的自平衡与非自平衡特性 自平衡——被控对象,当受到扰动作用致使原来的物 料平衡关系遭到破坏后,无须外加任何控制作用,依靠 对象本身,自动随着被控变量的变化,其不平衡量会愈 来愈小,最后能够自动地稳定在新的平衡点上 具有这种特性的被控过程称为自平衡过程。 如图中的单容水槽,其阶跃响应如图所示  非自平衡特性——物质或能量平衡关系破坏后,不平 衡量不因被控变量的变化而改变,因而被控变量将以固 定的速度一直变化下去而不会自动地在新的水平上恢复 平衡。这种对象不具有自平衡特性,具有这种特性的被 控过程称为非自平衡过程 例如图中的单容积分水槽,当进水调节阀开度改变, 其阶跃响应如图24所示 Qi 泵 。  4)被控对象往往具有非线性特性 严格来说,几乎所有被控对象的动态特性都呈 现非线性特性,只是程度上不同而已。 —除存在于对象内部的连续非线性特性外,在控 制系统中还存有另一类非线性,如调节阀、继电器等元 件的饱和、死区和滞环等典型的非线性特性  212数学模型的表达形式与要求 研究被控过程的特性,就是要建立描述被控过程 特性的数学模型 数学模型有静态模型和动态模型之分。 这里讨论工业过程的动态模型 工业过程动态数学模型的表达方式很多,其复杂程度 可以相差悬殊,对它们的要求也是各式各样的,这主要 取决于建立数学模型的目的何在,以及它们将以何种方 式加以利用  建立数学模型的目的 设计过程控制系统和整定控制器的参数 (2)控制器参数的整定和系统的调试 (3)利用数学模型进行仿真研究 (4)进行工业过程优化