原创力文档- 1、本文档共17页，其中可免费阅读6页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
矩阵矩阵在各个支链上都相同表示阶的单位矩阵矩阵表示如支链弹性动力学方程的建立高速空间并联坐标测量机是由定平台动平台以及连接它们的分支等组成的其中定平台通过一个驱动分支转动副一移动副一虎克铰和四个结构完全相同的驱动分支虎克铰一移动副一球铰与动平台相连接要实现并联坐标测量机动平台的位姿变化可通过改变其驱动杆的杆长值来实现假定摆动杆为刚性杆伸缩杆为柔性杆动平台为刚性架关节柔性忽略不计由于并联机构的支链一般较短而关节变形引起的系统累积误差也比较小且并联机构多为闭环系统对系统的关节变形具有一定的约束作用故
矩阵
矩阵E、B在各个支链上都相同。 E表示18X 18阶的单位矩阵, B、G18>16 矩阵表示如
支链弹性动力学方程的建立
4-UPS/RPU高速空间并联坐标测量机是由定平台、动平台以及连接它们的分支等组
成的。其中，定平台通过一个驱动分支 RPU （转动副一移动副一虎克铰）和四个结构完 全相同的驱动分支 UPS （虎克铰一移动副一球铰），与动平台相连接；要实现并联坐标 测量机动平台的位姿变化，可通过改变其驱动杆的杆长值来实现。
假定摆动杆UiP为刚性杆，伸缩杆pSi（i=1,2-,5）为柔性杆，动平台S1S2S3S4S5为 刚性架，关节柔性忽略不计（由于并联机构的支链一般较短，而关节变
文档评论（0）