电子设计创新训练提高应用设计举例.pptxVIP

第六章 应用设计举例;二、要求 1.基本要求 在不加配重的情况下，电动车完成以下运动： （1）电动车从起始端A出发，在30秒钟内行驶到中心点C附近； （2）60秒钟之内，电动车在中心点C附近使跷跷板处于平衡状态，保持平衡5秒钟，并给出明显的平衡指示； （3）电动车从（2）中的平衡点出发，30秒钟内行驶到跷跷板末端B处（车头距跷跷板末端B不大于50mm）； （4）电动车在B点停止5秒后，1分钟内倒退回起始端A，完成整个行程； （5）在整个行驶过程中，电动车始终在跷跷板上，并分阶段实时显示电动车行驶所用的时间。;2.发挥部分 将配重固定在可调整范围内任一指定位置电动车完成以下运动：（1）将电动车放置在地面距离跷跷板起始端A点 300mm以外、90°扇形区域内某一指定位置（车头朝向跷跷板），电动车能够自动驶上跷跷板，如图6-3所示：;（2）电动车在跷跷板上取得平衡，给出明显的平衡指示，保持平衡5秒钟以上； （3）将另一块质量为电动车质量10％～20％的块状配重放置在A至C间指定的位置，电动车能够重新取得平衡，给出明显的平衡指示，保持平衡5秒钟以上； （4）电动车在3分钟之内完成（1）～（3）全过程。 （5）其他。;三、说明 （1）跷跷板长1600mm、宽300mm，为便于携带也可将跷跷板制成折叠形式。 （2）跷跷板中心固定在直径不大于50mm的半圆轴上，轴两端支撑在支架上，并保证与支架圆滑接触，能灵活转动。 （3）测试中，使用参赛队自制的跷跷板装置。 （4）允许在跷跷板和地面上采取引导措施，但不得影响跷跷板面和地面平整。 （5）电动车(含加在车体上的其它装置)外形尺寸规定为：长≤300mm，宽≤200mm。 （6）平衡的定义为A、B两端与地面的距离差d=∣dA-dB∣不大于40mm。 （7）整个行程约为1600mm减去车长。 （8）测试过程中不允许人为控制电动车运动。 （9）基本要求（2）不能完成时，可以跳过，但不能得分；发挥部分（1）不能完成时，可以直接从（2）项开始，但是（1）项不得分。;四、评分标准;§6-2 题目分析（关键方案论证）;二、系统框图;三、系统主要部分方案论证;图6-5 一种现成的底盘（履带）;图6-6 直流、直流减速、步进电机;3. 电动???的倾角测量方案选择 方案一：采用光电编码器。需在其轴上安装重锤才能进行倾角检测，且进行小角度测量时需要克服较大的静摩擦力，灵敏度低。同时电机振荡会使测量结果不稳定。 方案二：采用倾角传感器。芬兰VTI公司生产的SCA61T是一款利用重力加速度测量倾角的集成芯片，使用方便，分辨率高（0.1度），低噪声，并且可采用数字SPI或模拟输出。 方案一安装复杂且测量精度不高，方案二则刚好相反，故采用了方案二，选择集成倾角传感器。 4．电动车平衡控制方案选择 方案一：模糊判断，根据不同倾角检测情况进行处理和多条件复杂判断。优点是容易直观判断，缺点是容易遗漏一些情况，造成判断失误。 方案二：数字PID控制。PID控制具有算法简单、适应性强、稳定性好、可靠性高等优点。 通过分析比较，选择了方案二的数字PID控制。;图6-7 倾角传感器与光电编码器;图6-8 二维线性CCD传感器;5．轨迹检测方案选择 方案一：线性CCD（电荷偶合器件）摄像头寻迹。优点是检测精度高、反应速度快，缺点是信号处理比较复杂，对摄像头记录的图象进行分割和识别困难。 方案二：光电传感器寻迹。优点是原理简单、操作方便、信号处理速度快，缺点是分辨率低。 通过分析，方案一实现困难，方案二能够满足测量需要，选择了方案二，使用反射式光电传感器组循迹。; 单片机将收集的数据进行处理后，以精确控制步进电机按照指定的任务运行。在整个行程中，单片机时刻记录步进电机前进的步数，并在要求的位置显示所处的位置。本系统需在跷跷板中心线上放置引导线，整个过程可分为以下几个阶段（以下包含发挥部分）： 1）查找黑线上板阶段。在板下300mm以外、90°扇形区域内任一位置查找黑线，驶上跷跷板。 2）行驶阶段：在板上巡线行驶，保持车体时钟处于板子之间位置。为快速准确进入平衡区，在平衡区前认为加设一条横向黑色轨迹（符合规则要求）。小车发现后即准备减速平衡。 3）平衡阶段：小车驶上跷跷板后，发现板有明显的角度变化时，认定已进入平衡中心线区域，开始平衡调节。 4）跷跷板加重物重新平衡阶段。当小车第一次平衡后，给跷跷板加一重物，让小车重新查找平衡点，再次平衡。 5）终点倒车阶段。在小车到达跷跷板的另一端时，小车按照原来的轨迹倒车回到出发点。 ;图6-10 系统实体图1;图6-11 系统实体图2;五、车体整体设计注意事项