惯性导航 坐标系及方向余弦.ppt

惯性导航 ? 惯性导航核心： 1 、需要确定载体加速度方向。 ( 陀螺仪 测姿态， 即加速度方向 ) 2 、需要确定载体加速度大小。 ( 加速度计 测加 速度大小 ) ? 陀螺仪和加速度计是惯性系统最关键的核 心惯性器件！ 什么是运动物体的姿态？ 词典 : 指物体呈现的样子。 惯性技术 : 指物体坐标系与参考坐标系相对角位移 关系。 姿态量测，姿态控制 主要内容 ? 1 、常用坐标系 ? 2 、坐标系相对角位移关系 1 、常用坐标系 ? 惯性坐标系 ? 地球坐标系 ? 地理坐标系 ? 载体坐标系 ? 平台坐标系 坐标系 ? 惯性坐标系： 相对恒星所确定的参考系称为惯性 空间，相对惯性空间静止或作匀速直线运动的参 考坐标系。 ? 日心惯性坐标系：原点取在日心。 ? 地心惯性坐标系：原点取在地心， Zi 轴与地球自 转轴一致， Xi 、 Yi 轴在赤道平面内，构成右手直 角坐标系。地心惯性坐标系不参与地球的自转运 动，即其三根坐标轴在惯性空间的方向保持不变。 地球坐标系 地理坐标系 地理坐标系特点 载体坐标系 ? 载体坐标系 z b 轴垂直于甲板， y p 轴眼载体纵轴， x p 轴沿载体横轴。载体姿态即为载体坐标系相 对于地理坐标系角位移关系，对于船舶，可由 横摇角、纵摇角和航向角三个角度描述。 平台坐标系 ? 在平台式惯性导航系统里，惯性元件陀螺仪和 加速度计安装在与运载体姿态运动相隔离的平 台上， z p 轴垂直于平台台面， y p 轴指向平台北， x p 轴指向东。构成东北天右手坐标系。陀螺仪 和加速度计的输入轴与平台坐标系对准，平台 坐标系 o x p y p z p 与地理坐标系 o x t y t z t 。 ? 惯性元件输出的信号是相对惯性空间的测量信 号，根据导航的任务不同，则必须将其转换为 地理坐标系或其他坐标系的信号。 ? ---- 坐标系的旋转及表示方法。 ? 2 、坐标系关系 矢量与坐标轴方向余弦 ? 直角坐标系 Ox r y r z r 与载体固连 （简称 r 系） ? Ox 0 y 0 z 0 为参考坐标系（简称 0 系） ? 要确定载体在空间的角位置， 只要确定载体坐标系在参考坐 标系的角位置即可。而要做到 这一点，只需要知道 x r 、 y r 、 z r 这三个轴的九个方向余弦。 坐标系各坐标轴方向余弦 ? 如果把上述九个方向余弦组成一个 3*3 阶矩阵， 并且用 或 来表示，即 r C 0 0 r C ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 33 32 31 23 22 21 13 12 11 0 C C C C C C C C C C r ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 33 23 13 32 22 12 31 21 11 0 C C C C C C C C C C r 则称这种矩阵为方向余弦矩阵。其中 为 0 系对 r 系的方向 余弦矩阵， 为 r 系对 0 系的方向余弦矩阵。 r C 0 0 r C ? 利用方向余弦矩阵，可以很方便的进行坐标变换，即把某 一点或某一矢量在一个坐标系中的坐标，变换成另一坐标系 的坐标来表示。 方向余弦矩阵 基于方向余弦的坐标变换 图 1-9