机器人基础 项目2工业机器人绘图编程与操作 项目二 工业机器人绘图编程与操作.pptx

项目二 工业机器人绘图编程与操作 ;学习目标; 任务1 坐标系的建立与操作 1.1机器人工具坐标系及TCP的的建立与标定 1.2机器人工件坐标系的建立与测试 ;1.1 机器人工具坐标系及TCP的的建立与标定;1、工具数据的定义 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具，搬运机器人就会使用吸盘式夹具作为工具。 默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安???法兰的中心，如图所示。 所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。 简单理解的话，TCP就是重定位动作的旋转中心。 ; ;3、工业机器人TCP数据的设定原理 （1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点； （2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点TCP）； （3）通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。 （4）机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。;技能训练：工具坐标系的建立--4点法;进入工具编辑界面，点击“新建”，建立新的工具数据，并给工具命名，本例以 “bi”工具为例。;新建的工具，需要设定 TCP 和质量、重心等参数。其中质量和重心参数在低速使用的情况下设为估计值就可以，即使不设置通常也不会影响使用，如果需要详细设置可以通过程序计算自动生成。选中“bi”，点击“编辑”，选择“更改值”;照下图，进行设置，设置好后点击“确定”;点击“编辑”，选择“定义”，进入工具定义编辑界面。;采用默认的四点法建立绘图笔TCP。 四点法只能确定新的TCP点相对于默认TCP点的位置偏移。 对于类似焊枪这样坐标系与默认工具坐标系角度明显不重合的工具，需要使用 TCP 和 Z 方法来确定位置和姿态。?;选中“点 1”，操纵机器人使记号笔的尖端与 TCP 定位器的尖端相接近， 然后点击“修改位置”，完成机器人姿态 1 的记录;用同样的操作完成姿态 2、3、4 的记录，但机器人位姿必须不同。;4 个点记录完成后，“确定”按键激活，点击“确定”;如果建立成功，会出现下图的界面，这个界面可以清楚的看见这个工具的大、小的误差，一般最大误差小于1mm 才算合格，点击“确定”，工具坐标建立完成。如果建立失败，通常是各点之间姿态变化幅度过小导致，需要重新示教位置再次计算。;5、测试工具坐标系 选择“bi”，点击“确定”;点击功能键区的线性/重定位切换按钮将机器人运动模式切换到重定位运动模式;1.2机器人工件坐标系及TCP的的建立与标定; 对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这有很多优点： （1）重新定位工作站中的工件时，只需要改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。 （2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。 例子1：A为大地坐标系，为了方便编程为第一个工建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程。 如果台子上还有一个一样的工件需要走同样的轨迹，那只需要建立一个工件坐标 C，将工件坐标 B 中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从 B 更新为 C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程了。; 例子2： 如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。 因为A相对于B，C相对于D的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化。;工件坐标建立： 在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标； 图中X1 点确定工件坐标的原点， X1、X2 确定工件坐标X正方向； Y1确定工件坐标Y正方向 用户框架的定义相当于为工件所在的工作台定义一个坐标系，因此工件坐标系有时也称为用户坐标系。; 技能训练：工件坐标系的创建 1.工件坐标系的建立与标定 点击“主菜单”，选择“手动操作”，再点击“工件坐标”;进入工具编辑界面，点击“新建”;建立一个新的工件坐标系，并给工件命名，本例子以“wboj1”为例，通常只需要输入名称，其它设置保持默认值，然后点击“确定”返回。;工件坐标数据建立完成，随后还需要对其进行参数设置。;新建工件坐标系后，还需要对工件坐标系进行标定。 本例子以“wobj1”为例。 标定好工件坐标系“wobj1”后，在坐标系内绘制三角形程序，通过重