工业机器人系统维护（安川） DX100控制柜配置 C-01-O-Y-312DX100控制柜配置-课件.pptx

DX100控制柜配置主要内容电源接通单元(JZRCR-YPU01-1)CPU单元（JZNC-YRK01-1E）CPS单元（JZNC-YPS01-E）I/O单元（JZNC-YIU01-E)机械安全单元（JZNC-YSU01-1E）基本轴控制基板（SRDA-EAXA01A）抱闸基板（JANCD-YBK01-1E）机器人专用输入端子台（MXT）伺服单元（SRDA-MH6）一、电源接通单元(JZRCR-YPU01-1)组成：电源接通顺序基板(JANCD-NTU）伺服电源接触器(1KM,2KM) 线路滤波器功能：完成向对应单元的供电。一、电源接通单元(JZRCR-YPU01-1)作用： 电源接通单元依据电源接通顺序基板的伺服电源控制信号，打开或关闭伺服电源接触器(1KM, 2KM)，给伺服单元提供三相交流（200～220V）电源。一、电源接通单元(JZRCR-YPU01-1)作用： 电源接通单元依据电源接通顺序基板的伺服电源控制信号，打开或关闭伺服电源接触器(1KM, 2KM)，给伺服单元提供三相交流（200～220V）电源。二、CPU单元（JZNC-YRK01-1E）1. CPU 单元的构成控制器电源基板与基板架控制基板机器人I/F基板传感器基板组成有些CPU单元里，只含有基板和控制基板，不含有机器人I/F基板。二、CPU单元（JZNC-YRK01-1E）2. 控制基板(JANCD-YCP01-E)载体：通过USB接口、示教器编程接口、RS-232C 串行接口和LAN接口作用：用于控制整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操作控制、插补运算等工作。二、CPU单元（JZNC-YRK01-1E）3. 机器人I/F 基板(JANCD-YIF01-1E)控制整个机器人系统，通过在后板上的PCI总线接口与控制基板（JANCD-YCP01-E）连接，使用高速串行通信与轴控制基板连接。三、CPS单元（JZNC-YPS01-E）提供控制系统、I/O、控制器用的DC 电源（DC5V、DC24V）备有控制单元的ON/OFF 的输入。三、CPS单元（JZNC-YPS01-E）提供控制系统、I/O、控制器用的DC 电源（DC5V、DC24V）备有控制单元的ON/OFF 的输入。三、CPS单元（JZNC-YPS01-E）四、I/O单元（JZNC-YIU01-E）数字输入/输出引脚4个CN306～CN309插头四、I/O单元（JZNC-YIU01-E）I/O单元共有40/40（输入/输出）点数专用输入输出（CN308、CN309部分引脚）和通用输入/输出两种类型。四、I/O单元（JZNC-YIU01-E）I/O单元CN308主要用途：为专用输入/输出信号插头。20010的信号端----外部信号控制机器人的启动。五、机械安全单元（JZNC-YSU01-1E） 内有处理信号的安全双回路，能对外部过来的安全信号进行2重化处理，根据条件控制接通电源接通单元（JZRCR-YRU01-1）的伺服电源的开关。 伺服接通信号的输入使用安全双回路。 概念： 伺服接通控制需两个输入信号同时接通或切断。 特点： 如仅有一个信号接通则会发生报警。五、机械安全单元（JZNC-YSU01-1E）机械安全单元主要功能：机器人专用输入回路输入伺服接通安全（ONEN）输入回路超程（OT、EXOT）输入回路示教编程器信号PPESP、PPDSW 其他输入回路接触器控制信号输出回路急停信号输入回路六、基本轴控制基板（SRDA-EAXA01A）控制机器人六个轴的伺服电机控制整流器、PWM放大器和电源接通单元的电源接通顺序基板通过安装选项的外部轴控制基板（SRDA-AXB01□），最多可控制9个轴（含机器人轴）的伺服电机。六、基本轴控制基板（SRDA-EAXA01A）控制机器人六个轴的伺服电机控制整流器、PWM放大器和电源接通单元的电源接通顺序基板通过安装选项的外部轴控制基板（SRDA-AXB01□），最多可控制9个轴（含机器人轴）的伺服电机。六、基本轴控制基板（SRDA-EAXA01A）除机器人基本轴的控制之外,还具有防碰撞事故（通过传感器SHOCK)的功能。防碰撞传感器的连接有直接连接、机器人内部电缆连接两种方法。因为防碰撞传感器是选项,标准配置机器人的机内防碰撞传感器电缆没有连接防碰撞传感器。当使用防碰撞传感器输入信号时，可规定机器人的停止方法，有暂停和急停两种。停止方法的选择可使用示教编程器通过画面来操作。六、基本轴控制基板（SRDA-EAXA01A）1. 直接连接防碰撞（1）在基本轴控制基板EAXA-CN512（动力插头）里，用端子销子把短路连接的【SHOCK-】和{SHOCK+】销子拆开。（2）把拆下来的端子销【SHOCK-】和【SHOCK+】分别和碰撞传感器的信号线连接。六、基本轴