机械论文：基于磁流变液的柔顺关节及其控制之机械研究.docxVIP

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2020-10-03 发布于江苏
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机械论文：基于磁流变液的柔顺关节及其控制之机械研究.docx

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机械论文：基于磁流变液的柔顺关节及其控制之机械研究本文是一篇机械论文,本文针对机器人应用中对柔顺性和安全性的迫切需求，从机器人本体安全性角度出发，充分发掘磁流变液材料的流变特性和多模式传统特性，提出研究了基于磁流变液的机器人柔顺关节，建立了该关节的基本模型，提出了有效的可变刚度和力矩输出控制策略与算法。本文的研究工作为新型主动可变刚度柔性机械臂研究提供了一个新的思路和实现方法。第 1 章绪论1.1 课题来源本文基于智能材料磁流变液提出了一种新型的机器人柔顺关节，课题相关研究内容分别是国家自然科学基金青年项目“磁流变液柔顺关节固液界面预运动微动机理及其适应性刚度控制研