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KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负 责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。 您所接触到的是一台具有 危险性的机器， 正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。 操作不 当很可能它会变成杀人利器， 请所有操作人员及设备维修人员引起足 够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操 作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人， 任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。 在保证人身安全的前提下保证设备的安全。 发生故障时， 必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位， 如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急 停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用， 以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机 器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构， 机器人运行过程中严禁超速运行， 机器人现在所运行的速度百分比是由工 程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定， 如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百 分比的幅度，严禁操作员随便提速。 禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或 关闭某个程序， 机器人系统中有很多机器人系统程序， 修改这些程序 都有一定的危险性。 为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某 些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系， 如果 修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现 不同程度的安全事故， 轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。 请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只 需要找到安装的位置， 严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机 器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的 所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸， PCB电 子电路板禁止手直接接触， 人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。 机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压， 请 不要打开机器人控制柜。 如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越， 禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的， 机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹， 这条轨迹是不确定的， 有可能其他设备就在它所运算 的轨迹内，如果这时直接回原点会撞上其他设备。机器人两点之 间的最佳路径不是直线，他是以每个轴运动量最少的方式计算路径。 机器人的路径不可人为预先判断。操作员回原点必须 T1 模式下（禁 T2 及内部自动和外部自动模式）回原点，操作员的视线在回原点时不要离开机器人， 如有危险应立即停止， 手动移动机器人到安全位置继续回原点。 开机前检查事项 1、机器人工作区域是否有人 机器人正常工作区域中不允许有其他闲杂人， 操作者如果需要到机器人工作区域中工作请手持 KCP进入机器人工作区域， 机器人的操作只允许指定的人员进行操作。 每个班主机器人只允许单人操作， 其他人 员禁止操作。机器人永远比人来的强壮 2、机器人是否在原点 如果机器人不在原点位置请执行一次机器人回原点。 机器人程序分主程序和子程序在用户看到的操作界面上会看到名称为 “main”的程序文件，此程序文件为主程序文件（操作者只允许打开主程序） 。选定名称为“ main”的主程序后箭头光标会指向第一条“ INI”语句，如果光标不在第一条语句则需要复位程序。 程序复位步骤： 编辑→程序复位。程序复位后按住 KCP的使能键等待 KCP左下角的“ I”变为绿色后按住程序启动键， 这时候机器人开始运动， 在机器人运动的过程中要时刻观察机器人是否会碰到其他东西 （注意：机器人非正常程序运行包括手动运行如碰到其他物体都是破坏性） 请操作者的视线不要 离开机器人。如果发现要碰到其他物体请立即停止手动将机器人移开 到安全位置后继续回原点， 当 KCP下面的信息提示栏出现已达 “SAK” 表示机器人回到了原点。 机器人回原点有一定的危险性所以只允许操作者在 T1 模式下回原点。 3、在自动运行前请操作者务必观察程序自动运行速度。 我们的观察测试最高速为 85%，绝对禁止高于 85%的速