机器人技术应用 行走电机驱动电路分析与编程 C-01-O-O-行走电机驱动电路分析与编程.pptxVIP

机器人行走控制 —— 行走电机驱动电路分析与编程 中科机器人平台手动机器人与自动机器人平台行走机构主要有：主动轮、从动轮、行走电机、铝合金框架等构成。 其中，行走电机为两个额定电压24VDC 、150转/70W功率直流减速电机。 配备专用电机驱动板对电机进行驱动控制。 行走电机 （1）行走机构 主动轮 机器人行走一共有三种动作： （2）行走动作 前进：两个电机等速正转时，机器人前进。 后退：两个电机等速反转时，机器人后退。 转弯：两个电机按一定比例不等速正反转时，机器人转弯。 （1）认识电机驱动板 主控制板与电机驱动板硬件连接 （2）主控制板电机驱动部分电路 主控制板电机驱动部分原理分析 （3）电机驱动原理分析 电机驱动板原理分析 （3）电机驱动原理分析 电机驱动板原理分析 （3）电机驱动原理分析 电机驱动板原理分析 （3）电机驱动原理分析 电机驱动板原理分析 左电机PWM输出MOS驱动电路，右电机同理 （1）行走电机控制方法 根据前面电机驱动电路原理分析可知，行走电机控制主要分两部分：方向控制和转速控制 方向控制：简单的开关量控制，控制继电器通断实现24V电机驱动电源极性的变化，从而达到控制电机旋转方向的目的。方向控制电路 转速控制：输出PWM脉宽调制信号，控制输出给电机的工作电压幅度，达到调速的目的。转速控制电路 根据电机响应速度，转速控制PWM信号频率不需要过高，考虑CPU工作速度，这里我们选用100Hz频率PWM输出。 （2）STC单片机硬件资源 查阅STC12系列单片机数据手册，STC自带PCA/PWM硬件资源 STC12C5A60S2系列单片机PCA引脚，与原理图一致。 （2）STC单片机硬件资源 （1）PWM初始化 /*======================================================================= 【函数原形】：void pwm_init() 【功能说明】：PCA时钟源 控制寄存器 计数初值 设置 ========================================================================*/ void Pwm_Init() { CCON=0x00; CH=0; CL=0; CMOD=0x00; } PWM初始化 （2）左右电机PWM输出编程 /*======================================================================= 【函数原形】：void PWM0_Zkbset(u8 zkb) 【参数说明】：zkb 为占空比设置形参 0-100% ========================================================================*/ void PWM0_Zkbset(u8 zkb)//zkb为占空比设置形参 { CCAP0H=CCAP0L=((u16)zkb*256)/100; CCAPM0=0X42; //8位PWM输出，无中断 PCA_PWM0=0x00; } void PWM1_Zkbset(u8 zkb)//zkb为占空比设置形参 { CCAP1H=CCAP1L=((u16)zkb*256)/100; CCAPM1=0X42; //8位PWM输出，无中断 PCA_PWM1=0x00; } 左右电机占空比设置 （3）电机控制头文件编程 Moto_Ctl.h头文件说明 #ifndef __MOTO_CTL_H #define __MOTO_CTL_H #define MOTOL 1 //左电机 #define MOTOR 2 //右电机 #define MOTORL 3 //左右一起动作 //代表电机正转 #define MOTOFWD f //代表电机反转 #define MOTOBWD b sbit DIR_0=P1^2; //PWM0的正反转控制位，1代表正 sbit DIR_1=P1^5; //PWM1的正反转控制位，1代表正 //函数声明 extern void Pwm_Init(); extern void PWM0_Zkbset(u8 zkb); extern void PWM1_Zkbset(u8 zkb); extern v