电子地图分析与导航 高精度地图与自动驾驶 8-1-zs3高精度地图与自动驾驶.pptxVIP

电子地图分析与导航;;;一、自动驾驶级别划分 自动驾驶汽车（Autonomous vehicles）又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。 自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。;美国高速交通安全管理局（NHTSA）及美国机动车工程师协会（SAE）将汽车自动化定义为以下几个层次：;一、自动驾驶级别划分 一个成熟的自动驾驶系统应具有如下功能： (1) 自身位置识别，根据行驶目标及途中情况，规划、修改行车路线； (2) 可靠识别行车路线，可通过自动转向控制使自身按规定路线准确稳定行驶； (3) 行驶过程中的各种车辆控制，可通过实现车速调节、车距保持、换道、超车等各种必要的基本操作； (4) 够确保行驶安全，按时到达目的地； (5) 能够适应不同的行驶环境。;一、自动驾驶级别划分 Level 0（无自动化）:由人类驾驶者全权操作汽车，在行驶过程中可以得到警告和保护系统的辅助。 Level 1（驾驶支援）:通过驾驶环境对放线盘和加减速中的一项操作提供驾驶支援，对其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作。 Level 2（部分自动化）：通过驾驶环境对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶支援，其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作。 Level 3（有条件自动化）:由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。根据系统请求，人类驾驶者提供适当的应答;一、自动驾驶级别划分 Level 4（高度自动化）:由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。根据系统请求，人类驾驶者不一定需要对所有的系统请求作出应答，限定道路和环境条件等。 Level 5（完全自动化）：由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。人类驾驶者在可能的情况下接管。在所有的道路和环境条件下驾驶。;二、自动驾驶技术需求 自动驾驶的实现要求外部感应采集装臵、汽车控制系统等多系统的相互配合。这一功能的实现首先要求外部感应和采集装臵，如雷达、激光、摄像头、车身传感器等，广泛识别汽车自身及周边环境信息，并采集在集成系统中、以帮助完成对汽车行驶状态的预判和决策；做出决策后，决策信息将进一步传达至汽车电子控制系统、最终完成对汽车行驶行为的控制和执行。;二、自动驾驶技术需求 由于车联网功能和智能交通系统的发展，自动驾驶技术也与交通基础设施更加密切相连。自动驾驶功能的实现，不仅依赖于汽车自身识别和采集到的信息，也能通过与智能路网在云端相连接、从而实现交通信息、环境信息的共享，减少不必要的重复采集，使得行车决策的生成更加准确快捷。 自动驾驶的产品与技术主要包括三个方面，分别是识别技术、决策技术和控制技术。;二、自动驾驶技术需求 识别技术 识别技术能够分辨并采集车身和环境的大量数据，形成行车决策的信息池。识别技术主要通过外部传感器实现，包括雷达传感器、激光测距仪、图像摄像头、红外夜视仪等环境传感设备以及胎压传感器等车身状态传感设备。;二、自动驾驶技术需求 决策技术 决策技术能够依据采集到的数据，判断汽车行驶状态和环境情况，从而做出下一步的行车决策。决策技术主要通过将决策算法灌注入集成芯片来实现。;二、自动驾驶技术需求 控制技术 控制技术能够接受行车决策，并根据决策系统给出的行车命令控制车身行为，以实现自动驾驶动作。控制技术主要通过汽车电控组件实现，包括电子稳定控制系统ESP、辅助驾驶系统ADAS 等，其基础技术本身已发展较为成熟，待与决策系统向连接、从而实现更精确的控制。 车联网技术是汽车自动驾驶的关键。能够把所有的实时路况和每辆车的实时位置信息都记录在网络中，协调统筹每辆车的行驶，为每辆车安排合理路线，避免拥堵和交通事故的发生，能够很大程度上提高自动驾驶的可靠性。;;我们知道，高精度电子地图的主要服务对象是自动驾驶系统，即机器驾驶员。 和人类驾驶员不同，机器驾驶员缺乏人类与生俱来的视觉识别、逻辑分析能力。人可以很轻松、准确的利用图像、GPS定位，鉴另幢碍物、人、交通信号灯等，但这些对当前的机器人来说是非常困难的任务。;借助高精度地图能够扩展车辆的静态环境感知能力，为车辆提供其他传感器提供不了的全局视野，包括传感器监测范围外的道路、交通和设施信息。高精度地图面向自动驾驶环境采集生成地图数据，根据自动驾驶需求建立道路环境模型，在精确定位、基于车道模型的碰撞避让、障碍物检测和避让、智能调速、转向和引导等方面都可以发挥重要作用，是自动驾驶的核心技术之一。;高精度地图能够承载更多的路况信息，因此对于自动驾驶系统而言，其可以提前获知相关信息，相比雷达、摄像头之于自动驾驶汽车就像眼睛而言，高精度地图带给自动驾驶汽车的就像是对前方的记忆。完全自动驾驶阶段地图精度则需要达到厘米级的精度。;自动驾驶技术对于