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系统方框图如下图所示，求出其传递函数。 解： 系统方框图如下图所示，求出其传递函数。 解： 若某线性系统在单位阶跃输入信号 作用下的零状态响应为： 试求系统的传递函数 解：单位阶跃输入信号的拉氏变换为： 由传递函数的定义有 系统对应的输出信号的拉氏变换为： 设理想温度计是一个典型的一阶系统，若将温度计瞬间放入被测液体中，能在1分钟内指示出液体实际温度的98% （1）求该温度计的时间常数T （2）求2分钟后，温度计的指示值到达实际温度的百分之多少 典型的一阶系统的传递函数为： 解：将温度计瞬间放入被测液体中，可以视为给温度计施加一个阶跃输入信号 其单位阶跃响应为： 令： 得： 再令： 将 代入 2分钟后，温度计的指示值： 设单位负反馈系统的开环传递函数为 + Xi(s) Xo(s) B(s) 解： 系统的闭环方框图 系统闭环传递函数 （2）求闭环系统的阻尼比 和无阻尼自然频率 ； 系统闭环传递函数 解： 对比二阶振荡环节的标准形式： 可得： （3）求闭环系统的峰值时间tp、超调量Mp％、 调整时间tS (△=0.02)； 某系统如图所示， （1）求闭环系统的阻尼比 和无阻尼自然频率 ； 系统闭环传递函数 解： 对比二阶振荡环节的标准形式： 可得： （2）求闭环系统的峰值时间tp、超调量Mp％、 调整时间tS (△=0.02)； 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下： 求：(1) 试确定系统的型次v和开环增益K； (2)试求输入为 时，系统的稳态误差 解：(1)将传递函数化成标准形式 可见，v＝1，这是一个I型系统 开环增益K＝50； (2)输入为 时，系统的稳态误差 这是一个I型系统，能够对阶跃输入进行无差跟踪，能够对恒速输入进行有差跟踪 总的稳态误差为： 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下： 求：(1) 试确定系统的型次v和开环增益K； (2)试求输入为 时，系统的稳态误差 解：(1)将传递函数化成标准形式 可见，v＝2，这是一个II型系统 开环增益K＝100； (2)输入为 时，系统的稳态误差 这是一个II型系统，能够对阶跃输入进行无差跟踪，能够对恒速输入进行无差跟踪，能够对恒加速输入进行有差跟踪 总的稳态误差为： 某系统传递函数为： 当输入为： 试求系统的稳态输出： 解： 系统的频率特性函数为： 系统的幅频特性函数为： 系统的相频特性函数为： 设有如图所示的反馈控制系统，根据劳斯判据确定使系统闭环稳定的k值范围 列出劳斯表： 解：可以求出系统的闭环传递函数为： 系统的特征方程： 可展开为： k0, 30-k0 当 系统闭环稳定 即要求： 30k0 已知反馈系统的开环传递函数为 画出奈奎斯特轨迹，并判据判断系统的稳定性； 解：系统的开环频率特性为　 幅频特性 相频特性： 实频特性 虚频特性： 并且 并且 有一个极点在s平面的坐标原点 开环传递函数为 从ω=0-到ω=0+，以无穷大半径从90度补画至-90度。如图 对 进行补线： 判断稳定性： 开环传递函数无右半平面的极点， Nyquist图不包围（－1，j0）点， Z＝N+P＝0 ，可知系统稳定 设系统开环传递函数如下，试分别绘制系统的幅频特性和相频特性bode图 L ( w )/dB ­20 dB/dec 0 w /(rad/s) 50 ­40 dB / dec 1 20lg30 传递函数可以写为： 由比例、积分、惯性环节构成 50 1 -180 -90 -135 幅频特性bode图 相频特性bode图 已知开环系统的对数幅频特性如图所示。 写出开环传递函数G(s) L ( w )/dB ­20 dB/dec 0 w /(rad/s) 100 ­60 dB / dec 1 80dB ­40 dB/dec 由图可知，系统由比例、积分、两个惯性环节构成， 其中第一个惯性环节的转角频率为1，第二个惯性环节的转角频率为100 即：