自动拾取乒乓球机器人的机械结构设计.pdfVIP

科技创新与应用 2019 9 期 Technology Innovation and Application 创新前沿 动拾取乒乓球机器人的机械结构设计 刘仕文 东莞理工学院城市学院，广东 东莞 523419） 摘 要：文章详细探讨了自动拾取乒乓球机器人机械结构部分的设计。首先用UG NX 6.0 软件构建出自动拾取乒乓球机器人的 立体模型，再对其各运动机构进行分析说明，最后用AutoCAD2008 软件绘制出相应零部件的工程图和机器人的装配图。 关键词：机器人；乒乓球；机械结构；UG NX 6.0 中图分类号 TP242 文献标志码 A 文章编号 2095-2945 渊2019 冤09-0001-08 Abstract: In this paper, the design of the mechanical structure of the automatic pickup table tennis robot is discussed in detail. Firstly, the three -dimensional model of the automatic pick -up table tennis robot is constructed by UG NX 6.0. then the motion mechanism of the robot is analyzed and explained. finally, the engineering drawing of the corresponding parts and the assembly draw ing of the robot are drawn by AutoCAD2008 software. Keywords: robot; table tennis; mechanical structure; UG NX 6.0 在乒乓球场上训练或比赛的时候，地面上肯定会有很 表1 机器人行走机构的分类和特点 多出界和无效的乒乓球。目前，主要还是通过人工的方式 走方式 特点 来捡球和送球，这明显降低了工作的效率和提高了工作人 最适合平地行走，但不能跨越太大高度、 员的劳动强度。虽然已经有很多智能机器人被应用到我们 轮式 不能爬楼梯。 的日常生活中，但是并没有被专门应用于乒乓球场上的机 器人。因此，如果能将智能机器人应用于乒乓球场上，实现 履带式 可以在有些凸凹的地面上 走，可以跨越 捡球和送球的自动化，其必将大大提高该工作的效率和降 障碍物，并能爬梯度不太高的台阶。 机器人的重心落在脚掌上，它一方面要取 低工作人员的劳动强度。 本自动拾取乒乓球机器人主要应用于乒乓球训练场 走式 得准静态平衡，另一方面要稳定步 。因 或比赛场上，其主要功能是自动拾取乒乓球。该自动拾取 此，它的自动控制系统比较复杂。 乒乓球机器人的工作流程如下：当自动拾取乒乓球机器人 捡球方式有两种可供选择的方案。一种方案是设计一 通过声控装置自动识别并接收到运动员发出的捡球命令 个机械手，直接将乒乓球抓取起来，再将乒乓球放到存放 后，首先采用图像识别技术自动识别乒乓球的方位，接着 腔中；另一种方案是仿照吸尘器的原理，将乒乓球吸起来， 对乒乓球的位置分布