现代控制理论在汽车防抱死系统中的应用.pdf

现代控制理论在汽车防抱死系统中的应用 近十多年来， 由于计算机的发展和高质量控制的需要， 现代控制 理论得到了很大发展。不仅成功地应用于航天、航空、航海等领域 , 而且在各工业部门和汽车行业中也得到了广泛 的应用。现代控制理 论已成为现代汽车设计中的一种必不可少的方法。 汽车防抱制动系统 是一个典型的最优控制系统设计问题 , 本文将着重讨论它的状态变量 的选择 , 状态方程的建立和性能指标的确定等与实际系统有关的问题 , 对于最优控制规律的计算和系统的设计 , 将直接引用现代控 制理论 的庞特里亚金极小值原理推出的黎卡提 (iRc-cati) 方程求解。 1、汽车防抱制动系统的原理 汽车防抱制动系统 ( 简称 AB)S 实质上是一种制动自动调节装置。 这种装置使汽车制动系 统的结构发生了质的变化 , 它不仅能充分发 挥制动器的制动性能 , 提高制动减速度和缩短制 动距离 , 而且能有效 地提高汽车制动时的方向稳定性 , 大大改善汽车的行驶安全性。汽车 在 制动过程中 , 车轮未抱死前 , 路面制动力始终等于制动器制动力 , 此时制动器制动力全部转化为路面制动力 ; 车轮抱死后制动力等于路 面附着力 , 不再随制动器制动力的增大而增大。 我们知道 , 路面附着力 Fφ=Z×Φ 式中 Z-- 路面对轮胎的法向反作用力 Φ-- 附着系数 理论和试验研究表明 , 附着系数与轮胎滑移率 S 的变化关系可 用图 1 所 示的曲线来表示。从图中可以看出 , 在 S 为 20%左右时 , 轮 胎纵向附着系数达到最大值 , 在纯滚动时侧向附着系数最大 ; 而在车 轮抱死时 , 侧向附着系数迅速下降到零 , 纵向附着系数也有所降低。 因 此 , 车轮若在汽车制动时完全抱死 , 不但 纵向附着力下降而达不到最 佳制动效能 , 而且还会丧失转向 和抵抗侧向力的作用 , 造成制动时方 向稳定 .ABS 系统的作 用就是能自动调节制动器的制动力 , 使车轮滑 移率保持在 2 0%左右以充分利用峰值附着系数 , 提高汽车的制动效能 和制动时的方向稳定性。 ABS系统主要由传感器、电子控制器和压力调节阀等三部分组成 ( 图 2), 各部分作用原理如下 : (1) 车轮转速传感器 , 其作用是输出电压脉冲 , 送入控制器后处理 成为车轮角减速度信息 ; (2) 自动压力调节器 , 依靠控制器送来的信息控制电阀动作 , 从而