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自动泊车路径规划算法研究 随着我国汽车拥有量的增加,使得停车空间越来越拥挤,泊车困难问题日益严重,事故发生率越来越高。为了解决这一问题,自动泊车系统应运而生,因此,本文对不同环境约束下的自动泊车路径规划算法进行了研究。 首先,针对人工势场法应用于车辆路径规划时存在目标不可达、局部极小值等问题,改进了人工势场模型,将原有引力势场函数乘以一个收敛因子、原有斥力势场函数乘以一个距离因子。并基于此模型,设计了一种“梭型曲线法”路径规划方法,实现了路径的优化。 其次,针对车位狭小以及复杂环境下的平行泊车困难问题,将平行泊车的路径分段进行研究。将分段路径规划策略应用于辅助平行泊车的路径规划中,根据车辆的运动学特性以及环境约束,将车辆的路径规划问题表达式化。 最终引导车辆沿着规划的泊车路径从起始位置安全无碰地泊入车位,实现了车位狭小情况下的平行泊车。然后,针对狭窄路况以及复杂环境下的垂直泊车困难问题。 研究了垂直泊车过程中碰撞约束,并以此对垂直泊车过程中的关键点进行求解。设计了不同环境约束下的分段式垂直泊车路径,仿真验证了该方法的准确性。 最后,针对实际停车场环境,运用本文设计的方案进行路径规划,首先对实际停车场环境进行建模,根据车辆运动学模型,综合考虑避障约束以及自动泊车方法进行辅助驾驶,将行车道边界线虚化为障碍物,结合“梭型曲线法”进行路径规划,并采用三段式垂直泊车路径规划方法进行泊车,实现