交流伺服运动控制系统的检测技术及元件[参照].pptVIP

感应同步器是旋转变压器演变而来，也是一种电磁感应式的位移检测装置。 圆型感应同步器 由定子和转子组成，用于测量角位移 直线型感应同步器 由定子和转子组成，用于测量直线位移 2 感应同步器 * 精品PPT·实用借鉴 直线感应同步器的结构 利用两个平面形印刷绕组，其间保持均匀气隙约为(0.25±0.05)mm 作相对平行移动，根据交变磁场和互感原理而工作的 滑尺上有正弦和余弦励磁绕组，在空间位置上相差1/4节距，定尺和滑尺绕组的节距相同 * 精品PPT·实用借鉴 W 滑尺在移动一个节距的过程中，感应电势变化了一个周期。 若励磁电压u＝Umsinωt，那么在定尺绕组产生的感应电势e为 e＝kUmcosθcosωt * 精品PPT·实用借鉴 滑尺上的正弦、余弦励磁绕组提供同频率、同幅值、相位差90°的交流电压，即 us＝Umsinωt uc＝Umcosωt us和uc单独励磁，在定尺绕组上感应电势分别为 es＝kUmcosθcosωt ec＝－kUmcos(θ＋ π/2)sinωt ＝kUmsinθsinωt 感应同步器输出信号的处理方式（鉴相方式） 根据感应输出电压的相位来检测位移量。 * 精品PPT·实用借鉴 根据叠加原理，定尺绕组上总输出感应电势e为 e＝es＋ec ＝kUmcosθcosωt＋kUmsinθsinωt ＝kUmcos(ωt－θ) ＝kUmcos(ωt－ 2πx/W) 根据上式，通过鉴别定尺输出的感应电势的相位，即可测量定尺和滑尺之间的相对位置。 例：感应电势与励磁电压相位差θ=1.8°，节距W=2mm，θ= 2πx/W=0.01mm * 精品PPT·实用借鉴 光栅检测装置基本结构示意图 3 直线透射光栅 * 精品PPT·实用借鉴 由于挡光效应和光的衍射，在与线纹几乎垂直方向上，会出现明暗交替、间隔相等的粗大条纹，称为“莫尔条纹” 。 直线透射光栅的工作原理 * 精品PPT·实用借鉴 B 2B 莫尔条纹的放大作用 莫尔条纹纹距B 与光栅节距w和倾角θ之间的关系： 由于θ很小，因此 2 2sin / q w = B q w μ B * 精品PPT·实用借鉴 为了辨别运动方向，需配置两个彼此错开1/4纹距的光电元件，使输出电信号彼此在相位上差90°，若以其中的一个作为参考信号，则另一个信号将超前或滞后参考信号90°，由此来确定运动方向。 倍频又称为细分，倍频数就是指在莫尔条纹一个周期的范围内，等距离安装的感光元件的数目，从而在一个周期内产生若干个脉冲，达到细分的目的。 提高倍频数可以提高光栅的最小读数值，提高分辨率，精密机床的测量常采用高倍频。 例：栅距 w = 0.01mm， 十倍频后，最小读数值1mm. 直线透射光栅的辨向 直线透射光栅的倍频 * 精品PPT·实用借鉴 * 精品PPT·实用借鉴 优点： 1）精度高，精度 0.5-3mm，分辨率 0.1mm 2）易实现动态测量和自动化测量 3）较强的抗干扰能力 缺点： 1）对环境要求高，怕振动，怕油污 2）高精度光栅制作成本高 目前多用于精密定位的数控机床。 直线透射光栅的特点 * 精品PPT·实用借鉴 光电盘随主轴转动，光电元件把通过光电盘和光栏板射过来的忽明忽暗的光信号(近似于正弦信号)转换为电信号，经整形、放大等电路的变换后变成脉冲信号，计算脉冲的数目，可测出工作轴的转角，测定计数脉冲的频率，可测出工作轴的转速。 4 光电编码器 * 精品PPT·实用借鉴 * 精品PPT·实用借鉴 （1）分辩率 改变一个计数字所对应的转速变化量来表示分辨率Q ，Q 越小，测速装置的分辩能力越强。 （2）测速精度 测量值与实际值的相对误差来表示， ? 的大小与测速方法有关。 数字测速方法： M法—脉冲直接计数法 T 法—脉冲时间计数法 M/T法—脉冲时间混合计数法 * 精品PPT·实用借鉴 M法测速 PLG 倍频电路 Bus Z 记录Tc时间内旋转编码器PLG发出的脉冲数M1，则 Z=倍频系数×PLG光栅数。 测速原理与波形图 Counter M法测速适用于高速 分辨率： 误差率： * 精品PPT·实用借鉴 PLG 倍频电路 Conter CPU INTn f 0 记录PLG一个脉冲间的高频脉冲个数M2，f0为