电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt6-7,8按转子磁链定向的矢量控制系统[学习].pptVIP

整理后得转子磁链模型 （6-140） （6-141） 按式（6-140）、式（6-141）构成转子磁链分量的运算框图如下图所示。有了?r? 和 ?r? ，要计算?r 的幅值和相位就很容易了。 转子磁链模型 * 在两相静止坐标系上的转子磁链模型 Lm Tr Lm Tr p+1 1 + + + - is? isβ ? ?r? ?r? Tr p+1 1 图6-56 在两相静止坐标系上计算转子磁链的电流模型 * 上图的转子磁链模型适合于模拟控制，用运算放大器和乘法器就可以实现。采用微机数字控制时，由于 ?r? 与 ?r? 之间有交叉反馈关系，离散计算时可能不收敛，不如采用下面第二种模型。 * 2. 按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 下图是另一种转子磁链模型的运算框图。三相定子电流 iA 、 iB 、iC 经3/2变换变成两相静止坐标系电流 is? 、 is? ，再经同步旋转变换并按转子磁链 定向，得到M、T坐标系上的电流 ism、ist，利用矢量控制方程式（6-136）和式（6-135）可以获得 ?r和 ?s 信号，由?s 与实测转速 ? 相加得到定子频率信号?1，再经积分即为转子磁链的相位角? ，它也就是同步旋转变换的旋转相位角。 * 按转子磁链定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 3/2 VR ? Tr p+1 Lm Sin Cos iC iB iA is? is? ist ism ?s ?1 + + ? ?r ? Tr Lm 1 p 图6-57 在按转子磁链定向两相旋转坐标系上计算转子磁链的电流模型 * 和第一种模型相比，这种模型更适合于微机实时计算，容易收敛，也比较准确。 上述两种转子磁链模型的应用都比较普遍，但也都受电机参数变化的影响，例如电机温升和频率变化都会影响转子电阻 Rr，从而改变时间常数 Tr ，磁饱和程度将影响电感Lm 和 Lr，从而 Tr 也改变。这些影响都将导致磁链幅值与相位信号失真，而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的性能降低。 * 6.7.4 转速、磁链闭环控制的矢量控制系统 ——直接矢量控制系统 图6-55用除法环节使?r 与 ? 解耦的系统是一种典型的转速、磁链闭环控制的矢量控制系统，?r 模型在图中略去未画。转速调节器输出带“÷?r ”的除法环节，使系统可以在第6.7.2节最后指出的三个假定条件下简化成完全解耦的?r 与 ? 两个子系统，两个调节器的设计方法和直流调速系统相似。调节器和坐标变换都包含在微机数字控制器中。 * 电流控制变频器 电流控制变频器可以采用如下两种方式： 电流滞环跟踪控制的CHBPWM变频器 带电流内环控制的电压源型PWM变频器 带转速和磁链闭环控制的矢量控制系统又称直接矢量控制系统。 * （1）电流滞环跟踪控制的CHBPWM变频器 ? ? ? i*A i*B i*C iA iC iB A B C 图6-59a 电流控制变频器 * （2）带电流内环控制的电压源型PWM变频器 ? ? ? i*A i*B i*C iA iC iB A B C 1ACR 2ACR 3ACR PWM u*A u*B u*C 图6-59b 电流控制变频器 * （3） 转速磁链闭环微机控制电流滞环型 PWM变频调速系统 另外一种提高转速和磁链闭环控制系统解耦性能的办法是在转速环内增设转矩控制内环，如下图所示。 * VR-1 2/3 Lr ATR ASR A?R 电流变换和磁链观测 M 3~ TA + + + cos? sin? is ? npLm ? is ? ? ? ? ? ? ? ?* T*e Te ?*r ?r ?r i*st i*sm i*s? i*s? i*sA i*sB i*sC ist 电流滞环型PWM变频器 微型计算机 系统组成 图6-60 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统 * 工作原理 转速正、反向和弱磁升速， 磁链给定信号由函数发生程序获得。 转速调节器ASR的输出作为转矩给定信号，弱磁时它还受到磁链给定信号的控制。 * 转矩内环的解耦作用 * 转矩内环的解耦作用 在转矩内环中，磁链对控制对象的影响相当于扰动作用，因而受到转矩内环的抑制，从而改造了转速子系统，使它少受磁链变化的影响，促成转速子系统和磁链子系统的近似解耦。 * 6.7.5 磁链开环转差型矢量控制系统—— 间接矢量控制系统 在磁链闭环控制的矢量控制系统中，转子磁链反馈信号是由磁链模型获得的，其幅值和