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. 电气与电子信息工程学院 2008 年电子设计大赛论文报告 作品： 无线信号采集机器人 制作人：黄智铭 刘建伟 黄开坤 .. . 无线信号采集机器人 摘要：本课题设计制作了一款带有机械手臂的机器人， 可采集发送温度、 湿度信号。我们通过无线遥控来控制机器人的运行及机械手的抓放物体。 关键字： 无线 信号采集 机器人 机械手臂 温度、湿度传感器 无线遥控 AT89S52 单片机 总体方案： 作品以两个直流减速电动机驱动机器人的前进、后退、左转、右转，两个直流减速电动机驱动机械手的上升、下降、抓、放，一个步进电机控制机械 手的左转、右转，其遥控模式可随时更换。机器人上装有温度传感器 AT18B20、湿度传感器 HS1101，所采集的信号通过主控制芯片 AT89S52处理后发出，另一块 AT89S52处理接收到的数据使其在 LCD上显示。 无 线遥 控 无线遥控 接收 发送 主系统 At89s52 单片机  温度、湿度信号 LCD 数据 采集电路 显示 主系统 At89s52 单片机 电机驱动电路 遥控键盘 图 1 信号采集机器人基本原理框图 系统原理及理论分析 单片机最小系统组成 单片机系统是整个智能系统的核心部分，它对各路传感信号的采集、处理、 分析及对各部分整体调整。主要是组成是：两片单片机 AT89S52、小车驱动系统芯片 L293D、 LCD显及各路的传感器件。 .. . 电机驱动电路 因为机器人运动方式较多， 除了要行走， 还要操作机器手运动， 所以要用四 个减速电机，一个步进电机。驱动电机的芯片我们采用三片市面易购的 L293D，该芯片是利用 TTL电平进行控制，对电机的操作方便，通过改变芯片控制端的输 入电平，即可以对电机进行正反转操作， 很方便单片机的操作， 而且芯片的外围电路简单，亦能满足直流减速电机的要求。电路实现如图 2所示。 图 6 智能车驱动电路 L293D为单块集成电路，高电压，高电流， ，驱动感性负载 ( 比如继电器，直流和步进马达 ) ，和开关电源晶体管。内部包含 4通道逻辑驱动电路。其额定工作电流为 1A，最大可达 1.5A， Vss电压最小 6V，最大可达 24V；Vs电压最大值也是 24V，经过实验， Vs电压应该比 Vss电压高，否则有时会出现失控现象。表1是其使能输入引脚和输出引脚的逻辑关系。 湿度采集原理 采集湿度我们用了 HS1101传感器，该芯片可通过湿度的变化改变其电容值，我们通过一个 555芯片做成一个脉冲原，如图 3所示 . 因为τ =RC，不同湿度下 .. . HS1101电容值的变化， 其脉冲频率也发生改变， 我通过单片机定时器计数后， 用特定公式就可换算出对应的湿度。其公式如下： 图 3 湿度采集原理 温度采集原理 DS18B20是DALLAS公司生产的一线式数字温度传感器，他均有微型化、低功耗、高性能、抗干扰能力强、易配处理器等优点。直接将温度转化成串行数字信号（提供 9位二进制数字）给单片机处理，温度测量范围 -55 ～125℃，可编程位 9～12位 A/D转换精度，测温分辨率可达到 0.0625 ℃。 DS18B20的高速暂存存储器由 9 个字节组成，当温度转换命令发布后，经转换所得的温度以 2 字节补码形式存放在高速暂存存储器的第 0 和第 1 个字节。 .. . DS18B20温度数据表 无线数据收发原理 机器人对采集到的数据主要通过 Nordic 公司生产的 NewMsg_RF905模块。 NewMsg RF905单片无线收发器工作在 433/868/915MHZ 的ISM，频段由一个完全 集成的频率调制器一个带解调器的接收器一个功率。 放大器一个晶体震荡器和一个调节器组成 ShockBurst 工作模式的特点是自动产生前导码 和 CRC 可以很容易通过 SPI 接口进行编程配置电流消耗很低在发射功率为＋ 10dBm 时发射电流 30mA 接收电流为 12.2mA. 进入 POWERDOWN模式可以很容易实现节电。 NewMsg RF905 参考数据 ShockBurstTM 收发模式下，使用片内的先入先出堆栈区， 数据低速从微控制器送入，但高速发射，这样可以尽量节能，因此，使用低速的微控制器也能得到很高的射频数据发射速率。与射频协议相关的所有高速信号处理都在片内进 行，这种做法有三大好处：尽量节能；低的系统费用 (低速微处理器也能进行高 .. . 速射频发射 )；数据在空中停留时间短，抗干扰性高。 ShockBurstTM 技术同时也减小了整个系统的平均工作电流。 ShockBurstTM 收发模式下， RF905 自动处理字头和 CRC 校验码。在接收数据时，自动把字头和 CRC 校验码移去。在发送数据时，自动加上字头和 CRC 校验码，当发送过程完成