机器人常用电池与电源.pdfVIP

机器人常用电池及电源 机器人的能源子系统是为机器人上所有的控制子系统、驱动及执行子系统提供能源的部 分。通常小型或微型机器人采用直流电作为电源；又因为机器人大多要移动，因此重点介绍 和对比了当今常见的电池技术。 1.1 机器人常用电池 电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。最早的 电池我们可以追溯到两百年以前意大利物理学家伏打发明的伏打电池，它使人们第一次获得 了比较稳定而持续的电流,具有划时代的意义。在伏打电池原理和研发精神的指引下，人们 通过不断努力，开发了一代又一代的新型电池，从人们普遍使用的干电池到新型的太阳能电 池、锂聚合物电池（Li-polymer）和燃料电池等等，不仅在电池容量、体积、使用方便程度 等方面有很大突破，更重要的是在这些新型电池的研发过程中，渗透着人们强烈的绿色环保 意识，电池的开发、发展正以绿色环保作为重要的指导精神。 在化学电池中，根据能否用充电方式恢复电池存储电能的特性，可以分为一次电池（也 称原电池）和二次电池（又名蓄电池，俗称可充电电池，可以多次重复使用）两大类。由于 需要重复使用，机器人上通常采用二次电池。 如前所述，小型机器人由于体积、尺寸、重量的限制，对其采用的电源有各种严格要求。 例如：移动机器人通常不能采取线缆供电的方式（除一些管道机器人、水下机器人外），必 须采用电池或内燃机供电；相对于汽车等应用，要求电池体积小、重量轻、能量密度大；并 且要求在各种震动、冲击条件下接近或者达到汽车电池的安全性、可靠性。 由于电池技术发展的限制，当前任何电池和电机系统都很难达到内燃机的能量密度及续 航时间。因此对机器人系统的电源管理技术也提出了更高的要求。通常，一台长宽高尺寸在 0.5 米左右、重 30-50kg 的移动机器人总功耗约为 50-200W（用于室外复杂地形的机器人可 达到 200-400W），而 200Wh（瓦特小时）的电池重量可达 3-5kg。因此，在没有任何电源管 理技术的情况下要维持机器人连续3-5小时运行，就需要600-1000Wh的电池，重达10-25kg。 “创意之星”机器人套件的耗电量会随着采用的部件不同而有所不同。例如一个采用 8 个舵机的四腿机器狗的构型，其运动时大约需要 2A 的电流，即功率为 10W 左右；一个带有 机械臂、四个电动机驱动的全向移动挖掘机构型，大约需要 4A 的电流，即功率 20W 左右。 本章重点介绍机器人上常见的各种能源供给装置，主要介绍常用的可充电电池常用的 充电电池类型有：镍镉电池、镍氢电池、锂离子/锂聚合物电池以及铅酸蓄电池等。然后会 介绍两种常用的“交流-直流”电源转换器。 1.1.1 干电池 我们在生活中经常用到干电池。电子闹钟、电动剃须刀、手电筒等都是以干电池为电源 的设备。干电池属于化学电源中的原电池，或者称为一次电池。因为这种化学电源装置其电 解质是一种不能流动的糊状物，所以叫做干电池，这是相对于具有可流动电解质的电池说的。 干电池不仅适用于手电筒、半导体收音机、收录机、照相机、电子钟、玩具等，而且也适用 于国防、科研、电信、航海、航空、医学等国民经济中的各个领域。 随着科学技术的发展，干电池已经发展成为一个大的家族，到目前为止已经约有 100 多种。常见的有普通锌-锰干电池、碱性锌-锰干电池、镁-锰干电池、锌-空气电池、锌-氧 化汞电池、锌-氧化银电池、锂-锰电池等。 对于使用最多的锌-锰干电池来说，由于结构的不同又可分：糊式锌-锰干电也、纸板式 锌-锰干电池、薄膜式锌-锰干电池、氯化锌锌-锰干电池、碱性锌-锰干电池、四极并联锌- 锰干电池、迭层式锌-锰干电池等。 3.锌-锰干电池的结构与原理 锌锰干电池是日常生活中常用的干电池。 正极材料：MnO2、石墨棒 负极材料：锌片 电解质：NH4Cl、ZnCl2 及淀粉糊状物 电池符号可表示为 （－） Zn｜ZnCl2、NH4Cl（糊状）‖MnO2｜C（石墨） （＋） 负极：Zn＝Zn2＋＋2e 正极：2MnO2＋2NH4＋＋2e＝Mn2O3＋2NH3＋H2O 总反应：Zn＋2MnO2＋2NH4＋＝2Zn2＋＋Mn2O3＋2NH3＋H2O 锌锰干电池的电动势为 1.5V。因产生的 NH3 气被石墨吸附，引起电动势下降较快。如果用 高导电的糊状 KOH 代替NH4Cl，正极材料改用钢筒，MnO2 层紧靠钢筒，就构成碱性锌锰干电