机器人控制-捡拾乒乓球机器人实验.docVIP

“机器人控制”课程总结报告 第 PAGE 1 页 机器人控制 设计方案 ——捡拾乒乓球机器人 姓名：李铃 年级：2011级 系别：信息工程学院 计科（师） 学号：1111000048 同组人姓名：杨晨 年级：2011级 系别：信息工程学院 计科（师） 同组人学号：1111000054 2013 功能描述 众所周知，乒乓球运动是一种世界流行的球类体育项目，同时它也是我们中国的国球，我们的乒乓球健将取得世界乒乓球比赛的大部分冠军，甚至多次包揽整个赛事的所有冠军。这项运动老少咸宜，又不需要十分复杂的运动场地和器械，因此受到大多数人的喜爱，越来越多的人也开始学习打乒乓球。 但是在打乒乓球的过程中总有一件事让打球的人很头疼，那就是捡球。现时的乒乓球直径40.00毫米，比一个鸡蛋还要小，其重量为2.6~2.8克，也比较轻，不太容易捡拾。每当要捡起一个乒乓球的时候，捡球的人就要弯一次腰，对于长期从事这项工作的人来说是一个很大的身体负担。 正因为如此，设计一种能够代替人捡拾平乒乓球的机器人就有了它的重要性。这种机器人能够又好又快的将散落在地面上的乒乓球捡起，并且把不同颜色的乒乓球分类，然后放入指定的位置进行回收，以便下一次的使用。 尽管这个机器人所实现的功能相对来说十分简单，但是它确实能帮助人类完成工作，减少人类的负担，这也是机器人的重要使命。 二、模块划分 应用RoSys机器人实现捡拾乒乓球机器人的功能，其模块划分状况如下图： 6节电池盒数码管显示模块接口转换模块红外寻迹模块USB 接口线舵机组件电机驱动模块IDC10p排线3p排线IDC10p排线 6节电池盒 数码管显示模块 接口转换模块 红外寻迹模块 USB 接口线 舵机组件 电机驱动模块 IDC10p排线 3p排线 IDC10p排线 AVR AVR 控制器 机械臂 机械臂 详细步骤如下： 第一步 第一步:安装AVR 控制器 第二步：安装电机驱动模块和接口转换模块 第三步：安装数码管显示模块 安装数码管显示模块 第三步 安装数码管显示模块 第四步：安装6 节电池盒 第五步：安装机械臂和舵机组件 第六步：安装电路模块 第七步：安装万向轮和行程开关 第八步：安装万向轮模块 三、程序流程图 主程序 主程序 行程开关 是否有乒乓球 捡起乒乓球 找到黑线 沿线直走 结束 永远循环 YES NO 四、设计的拓展 由于捡拾乒乓球机器人可实现基本的功能，因此可以对其进行扩展，下面分别从内部和外部进行拓展。 内部：在程序中加入光敏传感器模块，实现亮灯捡球；在程序中加入寻迹模块，实现记录球的轨迹。 外部：改变连杆机构的形状和大小，可用来捡拾其它运动器材，如羽毛球、网球、篮球等；加入LED显示模块，实现记录比赛分数；加入蜂鸣器模块，实现捡到球就发音，以记录数量。