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安全工程 第 章 安全控制工程 4 安全控制工程 ➢安全控制工程是应用控制论基本原理和方法，研究 安全系统的特性及安全控制规律的学科。 ➢学习和研究安全控制工程是为了运用控制论的思想 与方法对研究和解决安全工程问题起到一定的指导 作用。 主要内容 ➢控制论理论基础 ➢安全控制工程理论 ➢安全控制的实现 ➢系统危险控制的基本措施 1 控制论理论基础 1.1 控制论的基本概念 控制论的定义与发展过程 ➢ 从20世纪40年代发展起来的控制论科学，专门研究各类系统 的调节与控制的一般规律，已经广泛应用于工程、生物、社会、 经济等各个领域，促进了各科学的快速发展。 ➢ 1948年，美国数学家、生物学家诺伯特·维纳专著 《控制论 （或关于在动物和机器中控制和通讯的科学）》 ➢ 从20世纪80年代开始，安全工程学界也开始了对控制论的研究 和应用，取得了一些研究成果，丰富了安全科学的理论体系。 1 控制论理论基础 ➢ 德国学者Kalman在1981年出版的德文版“安全科学导论”一 书中提出控制论和安全科学这一命题。 ➢ 1982年，我国有学者提出：安全系统属于人-机控制系统，可 以用控制论进行研究； ➢ 1988年，在北京“人-机工程、职业安全和卫生、环境保护” 国际会议上，我国学者首次提出：运用现代控制理论建立以年 度为单位的离散型安全控制论的数学模型（以数量化理论为基 础的），并且运用卡尔曼滤波器进行系统状态的最优估计。 1 控制论理论基础 控制论的研究对象 ➢ 控制论是以各种系统作为其研究对象的。 ➢ 任何一个系统都是在一定的外部环境下存在和发展的，系统与 外部环境之间有着信息、能量和物质的交换，系统要对这些信 息、能量和物质进行转换和加工。 1 控制论理论基础 调节与控制的概念 ➢ 调节及其方式：对耦合运行的系统从数量上或程度上进行调整， 使之适合既定目标的要求。 调节的主要方式有： ➢ （1）平衡偏差的调节方式：根据系统的实际输出值与所需的 标准水平的偏差进行调节。 ➢ （2）补偿干扰的调节方式：在调节系统受到干扰影响时，通 过原设计补偿系统的补偿作用，减轻或消除有损于系统耦合运 行的干扰。 ➢ （3）排除干扰的调节方式采用一定的装置来排除外界对调节 系统的影响。 ➢ （4）复合调节方式：上述二种或三种方式的组合，吸取各调 节方式的优点。 1 控制论理论基础 调节与控制的概念 ➢ 控制及其方式：指在各种耦合运行的系统中，通过采取一定的 手段，保持系统状态平衡或不超出标准范围，实现系统行为的 预期目的。 ➢ 控制系统由被控系统和控制器两大部分组成。 ➢ 控制的目标有两种： ①恒值调节：在发生振动时使系统状态恢复到给定值，如恒温 调节； ②随动控制：使系统状态跟随某个变化着的目标，如导弹控制。 1 控制论理论基础 控制的基本方式 ➢ （1）开环控制：系统的输入不受系统输出的影响，而是按预 先确定的规律进行控制。 ➢ （2）闭环控制：系统的输入受系统输出的影响，通过对输出 取样消除被控制量与给定目标间的偏差。 ➢ （3）程序控制：在已知系统的状态变量和控制变量的前提下， 预先确定出控制变量的时间序列，保证系统状态的时间序列沿 既定步骤运行。 ➢ （4）跟踪控制：雷达跟踪飞机 ➢ （5）最优控制：使系统状态满足控制目标，使某些性能指标 取得最优。 ➢ （6）自适应控制：自动适应环境干扰和系统结构变化，主动 调整其自身结构和行为参数。 1 控制论理论基础 控制论的研究方法 ➢ 信息方法：从信息及其变换过程方面来研究控制系统的功能， 探寻控制的最佳途径。 ➢ “黑箱”