机械原理介绍.doc

一、计算下列图示运动链的自由度，并说明运动链具有确定运动的条件。若运动链中存在复合铰链、局部自由度及虚约束，应予以明确指出（？分）。 1. 解局部自由度 解 局部自由度 1. 解： n=6, pl =8, ph =1（？分） （？分） 原动件数=自由度 （？分） FDC F D C O B G A E 局部自由度 复合铰链 F D C O B G A E 2. 解： n=6, pl =8, ph =1（？分） （？分） 原动件数=自由度 （？分） 局部自由度复合铰链3. 局部自由度 复合铰链 3. 解： n=7, pl =9, ph =1（？分） （？分） 原动件数=自由度 （？分） 4. 局部自由度 局部自由度 4. 解： n=4, pl =5, ph =1（？分） （？分） 原动件数=自由度 （？分） 5. 复合铰链 复合铰链 5. 解： n=7, pl =10, ph =0（？分） （？分） 原动件数=自由度 （？分） 等宽凸轮等宽凸轮复合铰链 等宽凸轮 等宽凸轮 复合铰链 6. 解： n=7, pl =9, ph =1（？分） （？分） 原动件数=自由度 （？分） 复合铰链7. 复合铰链 7. 解： n=5, pl =7, ph =0（？分） （