企业学习模块（三菱） 工业机器人搬运工作站 C-01-O-M-任务2.1 工业机器人搬运工作站的模型构建.ppt

项目二 工业机器人搬运工作站的构建与运行 任务2.1 工作站的虚拟模型构建 任务2.2 工作站的离线编程 任务2.3 工作站的虚拟仿真运行 任务2.1 工作站的虚拟模型构建 一、机器人模型的选择 1、机器人的分类； 1、垂直关节机器人； 2、水平关节机器人； 构造 其它 1、4自由度； 2、5自由度； 3、6自由度； 自由度 1、负载能力； 2、用途； ①垂直多关节型［RV系列?］（2㎏f～20㎏f) ②水平多关节型［RH系列］（3㎏f～20㎏f) ④精密操作型［RP系列] 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 一、机器人模型的选择 2、机器人的加载； 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 一、机器人模型的选择 2、机器人的加载； prt格式。 只要能够通过SolidWorks软件打开的3D模型，都可以保存为prt格式的3D文件，并经过进一步的设置，成为虚拟抓手模型。 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 二、机器人抓手模型的制作 1、抓手模型的格式要求； （1）自动换刀器基座； （2）自动换刀器刀具； （3）抓取类抓手； （4）加工处理类抓手； 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 二、机器人抓手模型的制作 2、抓手模型的类型； （1）保存文件名为xxx_Hand 若创建抓手的虚拟零件，命名为xxx_Hand，比如“吸盘_Hand”。若创建自动换刀器主体的虚拟零件，命名为xxx_MasterATC，比如“换刀器_MasterATC”。若创建自动换刀器工具的虚拟零件，命名为xxx_ToolATC，比如“刀具1_ToolATC”。 （2）添加坐标系 为虚拟抓手的三维模型添加安装坐标系，命名为Orig1；若创建抓取类的虚拟抓手或虚拟自动换刀器工具，还要在末端适当位置添加工件抓取坐标系，命名为Pick1~Pick8；若创建非抓取类的虚拟抓手或自动换刀器主体，还要在末端适当位置添加抓取坐标系，命名为Orig2； 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 二、机器人抓手模型的制作 3、抓手模型的设置与保存 自动换刀器架体 自动换刀器工具 加工处理抓手 抓取抓手 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 二、机器人抓手模型的制作 3、抓手模型的设置与保存 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 二、机器人抓手模型的制作 4、抓手模型的加载与装配 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 二、机器人抓手模型的制作 4、抓手模型的加载与装配 （1）设置画面 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 二、机器人抓手模型的制作 5、抓手模型的信号设置 工业机器人类别 信号名称 信号号码 备注 D系列工业机器人 远程输入输出 0~255 需要扩展并行输入输出I/F或并行输入输出单元才能与外部设备连接使用；或通过以太网通信被触摸屏使用。 多抓手输入输出 716~731 安装抓手I/F卡时可以在程序中使用。 抓手输入输出 900~907 可直接与外部设备连接使用。 PROFIBUS输入输出 2000~5071 PROFIBUS现场总线通信模块时可用。 CC-Link输入输出 6000~8047 CC-Link现场总线通信模块时可用。 Q系列工业机器人 多抓手输入输出 716~731 安装抓手I/F卡时可以在程序中使用。 抓手输入输出 900~907 可直接与外部设备连接使用 共享内存输入输出 10000~18191 需要借助iQ平台直接与QPLC的CPU的共享内存相互使用。也可以通过以太网通信被触摸屏使用。 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 二、机器人抓手模型的制作 5、抓手模型的信号设置 （2）信号分配 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 三、工件模型的制作 1、工件的格式要求 prt格式。 只要能够通过SolidWorks软件打开的3D模型，都可以保存为prt格式的3D文件，并经过进一步的设置，成为虚拟抓手模型。 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 三、工件模型的制作 2、工件的类型； （1）被抓取类工件 搬运、装配等。 （2）被加工处理类工件 比如铣销加工件、激光加工件、涂胶、密封件等。 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 三、工件模型的制作 3、工件的设置与保存 （1）保存文件名为xxx_Work：打开SolidWorks软件，新建零件文档并保存，命名为xxx_Work，比如“电池_Hand”。 （2）添加用户坐标系：为虚拟工件的三维模型添加抓取位置坐标系，命名为Orig1，如图所示。 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 四、工作站的文件创建与模型布局 1、工作站的新建 任务2.1、工作站的虚拟模型构建 四、工