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第二节 向量及其运算 (二) Vector and Linear Computation 一、向量的坐标 ,沿 x 轴、 y 轴和 z 轴的正向各取一单位向量，并分别记为 在给定的空间直角坐标系中 i, j,k ,称它们为基本单位向量 . 设点 M ( x, y,z) ,过点 M 分别做 x 轴、 y 轴和 z 轴的垂面 ,交 x 轴、 y 轴和 z 轴于 A, B 和 C .显然 , OA xi,OB yj,OC zk .于是 上式表明 ,任一以原点为起点 , M ( x, y, z) 为终点的向量 OM 都可表示为坐标与所对应的基本单位向量的坐标表达式 ,简记为 【例 1】 已知三点 A(1,2,4), B ( 2,3,1),C (2,5,0) ,分别写出 OA 、 OB 、 OC 的坐标表 达式 . 解 OA i 2j 4k {1,2,4}; OB 2i 3j k { 2,3,1}; OC 2i 5j {2,5,0} 【例 2】 已知两点 M 1 ( x1, y1 ,z1 ), M 2 ( x2 , y2 , z2 ) ,求向量 M 1 M 2 的坐标表达式 . 解 由例 2 看出空间任意向量 M 1M 2 也可以表示为如下形式 若令 a M 1M 2 ,ax x2 x1, ay y2 y1,az z2 z1 则空间任意向量 a 可表示为 其中 ax ,ay ,az 称为向量 a 的坐标 . 二、向量的线性运算的坐标表示 设 a axi ay j azk { ax, a y,az }, b bx i by j bzk ，则 【例 3】设 a 3i 4j k ,b i 2j 3k ,求 3a 2b . 解 三、向量的模与方向余弦 设向量 a { ax ,ay ,az} ，它是以原点为起点、 M (ax ,ay , az ) 为终点的向量 ,由两点间的 距离公式 ,得 设非零向量 a 与 x 轴、 y 轴和 z 轴的正向的夹角依次为 , , ( 规定 0 , , ), 称为向量 a 的方向角 ,它们的余弦称为 a 的方向余弦 .当 a 0 时 故 【例 4】设 a {2, 2 2, 2} ,求 a 的模、方向角及方向余弦 . 解 a 22 ( 2 2) 2 ( 2) 2 16 4 故 , 3 , 2 . 3 4 3 四、向量的数量积 1.数量积的定义 两向量 a,b 的夹角是指它们的起点放在同一点时，两向量所夹的不大于 的角，记为 (a,b) . 定义 1 设向量 a,b 的夹角为 ,把数量 a b cos 叫做 a,b 的数量积 (或点积 ),记作 a b . 即 特别地 ,当 a b 时 , a a 2 a . 数量积的运算规律 (1)交换律 a b b a (2)分配律 a (b c) a b a c (3)结合律 (a b) ( a) b a ( b) 由定义 ,若两向量 a 与 b 互相垂直 ,夹角 2 , a b 0 .反之 ,若非零向量 a , b 的数量积 为零 ,即 a b 0 ,由于 a 0, b 0 ,从而 , a b . : 即 因此有结论 2 两非零向量 a 与 b 互相垂直的充要条件是 a b 0 . 【例 5】试证向量 (b c)a (a c)b 与 c 垂直 . 证明 因为 所以向量 (b c)a (a c)b 与 c 垂直 . 向量积的坐标表达式 因为基本单位向量 i, j,k 互相垂直 ,所以 设 a axi ay j azk ,, b bxi by j bzk ,即 则 即两向量的数量积等于对应坐标乘积之和 . 【例 6】 设 a { 1,0, 2}, b { 3,1,1} ,求 a b . 解 a b 1 ( 3) 0 1 ( 2) 1 5 由数量积的定义可知 , a,b 夹角的余弦为 再由向量的模和数量积的坐标表达式可得 【例 7】 已知三点 A(1,1,1),B(2,2,1) 和 C (2,1,2) 和 C (2,1,2) ,求 AB 和 AC 的夹角 . 解 AB {1,10}, AC {1,0,1} 所以 故 ( AB, AC ) . 3 五、向量的向量积 1.向量积的定义 设 O 为一定点， A 为力 F 的作用点， OA r ，现求力 F 对于定点 O 的力矩 .记力矩为 M , r 与 F 的夹角为 ,则力臂 r sin ,力矩的大小为 力矩 M 的方向垂直与 r 与 F ,且指向符合右手法则 ,即四指指向 r 弯向 F ,这时拇指的指向即为 M 的方向 . 定义 2 向量 a 和 b 的向量积 (或称叉积