2016年机器人虚拟仿真大赛学生作品展示 架子鼓机器人 架子鼓机器人答辩PPT.ppt

LOGO 汇报人：龚璐、刘硕 指导教师：范学慧 Page ? * 架子鼓机器人单元 根据专家的预测，未来将有多达70％的职业实现自动化。司机、教师、乐手和护士等许多职业将受到机器人的冲击，甚至会被机器人所取代，本文设计的架子鼓机器人将逐步进军音乐圈。机器人乐队可以进行机器人编程实现，未来，你可以租用一支演奏能力出色的机器人架子鼓乐队，或者机器人版的玛丽莲·梦露，为你的生日聚会演奏《生日快乐》。 Page ? * 实施流程 1、 方案策划 在架子鼓敲击过程中采用机器人手动敲击鼓点，配合音乐，制定合适的敲击方案，本单元采用IRB120机器人，打击过程包括单手一次打一个点或一次打两个点，让左右棒轮流循环敲击，鼓和叉交替敲击，单次的敲击过程包括，上下动作，左右动作，上中下，中下等几个不同敲击方法。 Page ? * 架子鼓机器人单元 2、 利用三维软件进行建模 本方案中需要制作的三维模型包括大鼓、小鼓、鼓叉、鼓棒、鼓锤、鼓架、桌子、工具等。 Page ? * 实施流程 3、利用RobotStudio搭建机器人工作站 导入对应的模型以及机器人，并进行布局，之后创建机器人系统；。 机器人型号：IRB120 结构：双系统结构 动作：I/O信号赋值 !! xiaoxunhuan PERS num C1XH1; PERS num C1XH2; PERS num XUNHUAN; PERS num C2XH1; PERS num C2XH2; PERS num G1XH1; PERS num G2XH1; PERS num G2XH2; PERS num G2XH3; PERS num SJDQ_1; IF SJDQ_1=1 THEN XH_G1XH1; WaitTime 0.25; WHILE XUNHUAN < SXIAOXUNHUAN1 DO XIAOXUNHUAN; XUNHUAN :=XUNHUAN+1; ENDWHILE XUNHUAN:=0; WaitTime 0.25; XH_G2XH1; !! G2 1 ci~ XH_G2XH2; XH_C1XH1; !! C1 1 ci~ XH_C1XH2; 实施流程 !!shezhi cha C2 xunhuan 1-3 ci shu PERS num SC2XH1:= 6; PERS num SC2XH2:=3; PERS num SC2XH3:=9; !!shezhi cha C1 xunhuan 1-3 ci shu PERS num SC1XH1:=4; PERS num SC1XH2:=7; PERS num SC1XH3:=3; !!shezhi GU G1 xunhuan 1-3 ci shu PERS num SG1XH1:=6; PERS num SG1XH2:=5; PERS num SG1XH3:=4; !!shezhi GU G2 xunhuan 1-3 ci shu PERS num SG2XH1:=3; PERS num SG2XH2:=3; PERS num SG2XH3:=3; !!shezhi G2C1 xunhuan 1-3 ci shu PERS num SG2C1XH1:=4; PERS num SG2C1XH2:=3; PERS num SG2C1XH3:=2; !!shezhi G2C2 xunhuan 1-3 ci shu PERS num SG2C2XH1:=4; PERS num SG2C2XH2:=3; PERS num SG2C2XH3:=2; !!shezhi G1C1 xunhuan 1-3 ci shu PERS num SG1C1XH1:=4; PERS num SG1C1XH2:=3; PERS num SG1C1XH3:=2; !!shezhi G1C2 xunhuan 1-3 ci shu PERS num SG1C2XH1:=4; PERS num SG1