《伺服驱动系统》.pptVIP

* * 6.4.3 交流伺服电动机的变频调速 (一)交流伺服电动机调速主电路 工业用电的频率是固定的50Hz，必须采用变频的方法改变电动机供电频率。常用的方法有：直接的交—交变频和间接的交—直—交—变频。交—交变频器是用晶闸管整流器直接把工频交流电变成频率较低的脉动交流电。 交—直—交变频器先把交流电整流成直流电，然后把直流电压变成矩形脉冲波电压，这个矩形脉冲波的基波就是所要的变频电压。数控机床上经常用这种方法。 (二)SPWM波调制原理 SPWM波调制称正弦波PWM调制，它是PWM调制方法的一种。SPWM波调制变频器不仅适用于交流永磁式伺服电动机，也适用于交流感应式伺服电动机。 * * * * * * * * * * 6.2.4 步进电机的控制方法 由步进电机的工作原理知道，要使步进电机正常一步一步地运行，控制脉冲必须按一定的顺序分别供给电动机各项脉冲分配。实现脉冲分配可以采用如下两种形式：一种是硬件脉冲分配（或称脉冲分配器），另一种是软件脉冲分配器，是由计算机的软件完成的。 ①硬件环行分配器 目前已经有很多可靠性高、尺寸小、使用方便的集成电路脉冲分配器。 TTL脉冲分配器：YB013、YB014、YB015、YB016，均为18个管角的直插式封装。 CMOS型：如CH250为16个管角的直插式封装 * * * * * * * * * * 6.2.5 步进电机的驱动电源 * * 高低压驱动电路 * * 斩波驱动电路 * * 三种驱动电路电流波形 三种驱动电路电流波形比较 * * 单电压驱动电路的优点是线路简单，缺点是电流上升不够快，高频时带负载能力低。 高低压驱动电路的优点是在较宽的频率范围有较大的平均电流，能产生较大且稳定的平均转矩，其缺点是电流波顶有谷点。 斩波驱动电路虽然复杂，但它的优点比较突出： （1）绕组的脉冲电流边沿陡，快速响应好。 （2）功率小，效率高。因为电路无外接电阻Rc，而采样电阻Re又很小（一般0.2Ω左右），所以整个系统的功耗下降很多，相应地提高了效率。 （3）输出转矩恒定。由于采样电阻Re的反馈作用，使绕组中电流可以恒定在额定电流数值左右，而且不随步进电机的转速而变化，从而保证在很大的频率范围内，步进电机都能输出恒定的转矩。 * * （4）调频调压电路 在电源电压一定时，步进电机绕组电流的上冲值是随工作频率的升高而降低的，使输出转矩随电机转速的提高而下降。要保证步进时的输出转矩就需要提高供电电压。 从上述的驱动电路来看，为了提高驱动系统的快速响应，采用提高供电电压、加快电流上升的措施。但在低频工作时，步进电机的振荡加剧，甚至失步。 从原理上讲，为了减小低频振荡，应使低速时绕组中的电流上升沿较平缓，这样才能使转子在到达新的稳定平衡位置时不产生过冲。而在高速使则用使电流前沿陡，以产生足够的绕组电流，才能提高步进电机的带负载能力。这就要求驱动电源对绕组提供的电压与电动机运行频率建立直接关系，即低频时用较低的电压供电，高频时用较高电压供电。 电压随频率可以由不同的方法实现，如分频来调压、随电压频率线性地变化等。 * * （5）步进电动机细分的驱动原理 在前述步进电动机工作原理中，讲到步距角由步进电动机的齿距角及绕组相数等电动机结构所决定。在实际应用中，为了提高进给运动的分辨率，要求对步距角进一步细分。在不改变步进电机结构的前提下，为了达到这一目的，将额定电流以阶梯波的方式输入。此时电流分成多个台阶，则转子就以同样的步数转过一个步进电机的固定步距角。这样将一个步距角细分成若干步的驱动方法称为细分驱动。 获得阶梯电流一般有两种方法： 一是先产生时序脉冲，放大后在电动机电枢内叠加，电枢绕组是它们的公共负载； 二是先在加法器内将时序脉冲叠加成阶梯电压，后进行放大，在电枢内获得阶梯电流波形。 细分驱动的优点是使步距角减小、运行平稳，提高匀速性，并能减弱或消除振荡。 * * *提高步进式伺服驱动系统精度的措施 步进式伺服驱动系统是一个开环系统，在此系统中，步进电机的质量、机械传动部分的结构和质量以及控制电路的完善与否，减小步距角，采用精密传动副，减小传动链中传动间隙等。但这些因素往往由于结构和工艺的关系而受到一定的限制。为此，需要从控制方法上采取一些措施，弥补其不足。 1.细分线路 所谓细分线路，是把步进电机的一步再分得细一些。如十细分线路，将原来输入一个进给脉冲步进电机走一步变为输入10个脉冲才走一步。换句话说，采用十细分线路后，在进给速度不变的情况下，可使脉冲当量缩小到原来的1／10。 * * 若无细分，定子绕组的电流是由零跃升到额定值的，相应的角位移如图(a)所示。采用细分后，定子绕组的电流要经过若干小步的变化，才能达到额定值，相应的角位移如图(b)所示。 * * 2.齿隙补偿 齿