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31 完好性监测的措施与手段 ? 内部监视方法是指不需要外部设备提供信息，仅通 过飞行器内部设备的监测和分析，就可以提取出卫 星系统的完好性信息，进行卫星故障的检测和排除。 ? 内部监测方法的机理是利用卫星信号接收机内部的 冗余信号，或其它的导航辅助信息来实现监测的， 它又包括接收机自主完好性监测（ RAIM ）、机载 自主完好性监测（ AAIM ）两个分支。 32 完好性监测的措施与手段 ? AAIM 实现完好性监测又有许多途径，如采用 GPS/ 惯性导航、 GPS/ 多普勒导航雷达、 GPS/ 高度表、 GPS/VOR － DME 和 GPS/ 罗兰－ C 等组合，可得到 比单独使用这类设备更高的导航定位精度，并以这 些设备输出的数据为基准去判别 GPS 系统的完好性。 33 完好性监测的措施与手段 ? 内部监视方法由于不需要附加外部设备的支持，因 此花费较低，容易实现。目前，已研究出多种 GPS 接收机自主完善性监测算法，例如二乘残差和监视 法、最大间隔监视法、校验空间错误检测排除算法 （ FDE ）和错误检测隔离算法（ FDI ）等。但内部 监视方法要求同时收到一定数量的卫星信号，利用 接收机的冗余数据进行卫星故障的检测和排除；而 且由于自身设备的原因，对 GPS 的“小误差”失效 不敏感，其应用尤其对高动态用户的应用受到限制。 34 完好性监测的措施与手段 ? 外部监视方法是在地面或太空的地球同步卫星上设置完好性 监测站或站组，通过在站中建立高精度的时间和空间基准， 对空间相关的误差（大气中的传播延时误差）和空间不相关 的误差（卫星的星历误差、星钟误差）进行分离解算，复制 完善性信息（如卫星数据中的健康字符等），最后向其覆盖 的用户播发。其中一种方法是 GPS 系统完好性通道（ GIC ） 检测，或称为 GAIM 系统，另一种方法是星基完好性监测， 它们分别通过地基通信和卫星通信将卫星的完好性信息发送 给用户。 35 完好性监测的措施与手段 ? 外部方法需要在地面建站，或利用同步卫星 的设备加以实现，并且要建立数据通信链路， 系统较复杂，需要一定的资金和技术投入。 但该方法不需要冗余卫星信号，就能实现对 每颗卫星的实时监测、正确识别故障卫星， 因此具有较高的可靠性和可信度。 36 完好性监测的措施与手段 ? 外部方法的典型应用为美国的 WAAS ，其目 标是在大的范围内（比如整个美国本土）同 时提高定位精度（通过差分技术）、可用性 （通过附加测距信号源）、完好性（即提供 及时报警能力）和连续性，最终达到使 GPS 能够用于所有飞行阶段直至 Ⅰ 类精密进近的 主用甚至唯一空中导航系统的要求。 37 完好性监测的具体实现 ? 为保证 GPS 系统满足民用航空导航系统的要 求，各国研究了多种增强 GPS 系统完好性的 方法和技术途径。从航路至非精密进近阶段， 增强 GPS 系统完好性的方法通常包括 RAIM 、 GAIM 、 GPS/ 惯导组合以及 WAAS 系统，其 中 WAAS 可达到 Ⅰ 类精密进近的要求。下面 分别介绍它们的具体实现。 38 完好性监测的具体实现 ? 在接收机内，仅依靠接收机自身获取的定位 信号进行监控的方法，称为 RAIM 技术，它是 在航空型 GPS 接收机内部通过软件和一定的 算法实现的，成本低，适用于全球所有地区 及空域。 RAIM 技术的基本原则是增加多余的 观察星，它利用 GPS 系统的冗余信息，对 GPS 的多个导航解进行一致性检验，从而达 到完好性监测的目的。 39 完好性监测的具体实现 ? 按照 GPS 24 颗卫星的星座布局，将为全球提 供 99.99% 以上的 5 颗 GPS 卫星的覆盖。当机 载 GPS 接收机视界内有 5 颗卫星时，由于只 需 4 颗便能产生飞机的三维位置、速度和时 间信息，那么可以用这 5 颗卫星构成 5 个组合， 每个组合包括 4 颗卫星，并分别求出相应的 位置解。 40 完好性监测的具体实现 ? 如果没有卫星信号异常，且卫星几何因子较 好或相差不是很大，那么这 5 个位置解会在 一定的范围内保持一致。反之，如果其中一 颗卫星信号异常，那么这 5 个位置解的差异 就会很大。这样，利用 5 颗卫星就可迅速判 定有无卫星信号异常和卫星失效的程度。当 有 6 颗可见星时，还可判断是哪一颗卫星出 了故障，从而提高 GPS 系统的完好性。 41 完好性监测的具体实现 ? RAIM 技术的关键是建立误差模型。在 RAIM 误差分析的过程中，相应的算法称为故障检 测和排除（ FDE ）算法，目前采用的有距离 比较法、最小二乘法、比率法、递归法等， 除递归法外，均依靠增加多余观察星完成监 测故障的功能。 42 完好性监测的具体实现 ? RAIM 一方面保证了定位精度，