第7章 自动规划系统.ppt

* 图7.15 搬运机器人操作流程图 ROPES机器人规划系统 规划与执行结果 * ROPES机器人规划系统 系统名称 物体数目 房间 门 箱子 其它 总计 STRIPS 5 4 3 1 13 ABSTRIPS 7 8 3 0 18 PULP-Ⅰ 6 6 5 12 27 PULP-24 6 7 5 15 33 表7.2 各规划系统世界模型的比较 7.6 轨迹规划简介 轨迹是指机械手在运动过程中的位移、速度和加速度 。 轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹 。 * 7.6 轨迹规划简介 轨迹规划步骤 首先对机器人的任务、运动路径和轨迹进行描述 由规划器确定到达该目标的路径点、持续时间、运动速度等轨迹参数，并在计算机内部描述所要求的轨迹。 最后生成运动轨迹。 * 7.6 轨迹规划简介 机械手轨迹规划方法 第一种方法要求用户对于选定的转变结点（插值点）上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束。 第二种方法要求用户给出运动路径的解析式。 * 人 工 智 能 基 础 主讲: 蔡自兴 教授 第七章 自动规划系统 7.1 自动规划概述 7.2 基于谓词逻辑的规划 7.3 STRIPS规划系统 7.4 分层规划 7.5 基于专家系统的机器人路径规划 7.6 轨迹规划简介 7.1 自动规划概述 7.1 .1 规划的概念和作用 规划的概念 定义7.1 从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。这个求解过程就称为规划。 * 7.1 .1 规划的概念和作用 定义7.2 规划是对某个待求解问题给出求解过程的步骤。规划涉及如何将问题分解为若干个相应的子问题，以及如何记录和处理问题求解过程中发现的子问题间的关系。 定义7.3 规划系统是一个涉及有关问题求解过程的步骤的系统。例如，计算机或飞机设计、火车或汽车运输路径等规划问题。 * 7.1 .1 规划的概念和作用 * 工 作 日 规 划 上午子规划 中午子规划 下午子规划 吃夹心面包 阅读 写作 回家 去上班 阅读文章 图7.1 子规划的分层结构示例 7.1.1 规划的概念和作用 规划的作用 国民经济和社会的重大问题需要进行科学规划和决策 企业人力资源规划 城市规划 * 7.1.2 规划的分类和问题分解途径 规划的分类 按规划内容分 国家长远战略目标规划 国民经济和社会的重大问题规划或计划 人才战略与规划 按规划方法分 非递阶（非分层）规划与递阶（分层）规划 线性规划与非线性规划 按规划实质分 任务规划、路径规划、轨迹规划 * 7.1.2 规划的分类和问题分解途径 问题分解途径 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题。 第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。 * 7.1.2 规划的分类和问题分解途径 域的预测和规划的修正 域的预测 规划方法的成功取决于问题论域的另一特性——预测 。 规划的修正 为便于修订，在规划过程中不仅要记下规划的执行步骤，而且也要记下每一步骤必须被执行的理由。 * 7.2 基于谓词逻辑的规划 基于谓词逻辑的规划是用谓词逻辑来描世界模型及规划过程的一种规划方法，它在人工智能中有着广泛的应用。 * 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 机器人R正位于L3处，它要把位于工具箱T内的探测仪W取出并放到探测架F（F上为空时才能放）上，以对火星地表进行探测，工具箱T和探测架F分别位于L1和L2处。 * 图7.2 机器人规划世界 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 相关谓词 CLEAR(x)：x上是空的 HANDEMPTY(x)：x手中是空的 HOLDING(x, y)：x手中拿着y ON(x, y)：x在y之上 NEAR(x, y)：x在y的附近 IN(x, y)：x在y中 AT(x, y)：x在y处（上） * 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 相关谓词 ISCLOSE(x)：x处于关闭状态 ISOPEN(x)：x处于打开状态 OPEN(x, y)：x把y打开 CLOSE(x, y)：x把y关闭 GOTO(x, y)：x走到y的旁边 PICKDOWN(x, y, z)：x把y放在z上 PICKUP(x, y)：x把y拿起 * 7.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 初始状态 AT(T, L1)∧IN(W, T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F, L2)∧CLEAR(F)∧AT(R, 3)∧HANDEMPTY(R) 目标状态 AT(T, L1)∧IN(W