《现代控制理论-4》.pptVIP

现代控制理论-4;引 言; 4.1 关于稳定性的几个定义;4.1.2 Lyapunov意义下的稳定性 系统受扰动作用后将偏离其平衡状态，随后系统可能出现下列情况：（1）系统的自由响应有界；（2）系统的自由响应不但有界，而且最终回到平衡状态；（3）系统的自由响应无界。Lyapunov把上述三种情况分别定义为稳定、渐近稳定和不稳定。下面分别给出其定义。;定义4-1 对于任意给定的每个实数 ，都对应存在 另一实数 ，使得一切满足不等式 的任意初始状态x0出发的系统响应 x，在所有时间内都满足 则称系统的平衡状态 在Lyapunov意义下是稳定 的。若 与t0选取无关，则平衡状态 是一致稳定的。 几何含义：给定以任意正数 为半径的球域，当t无限增大时， 从球域内 出发的轨迹总不越 出球域 ，那么平衡状态 是 Lyapunov 意义下稳定的。 以二维空间为例，上述定义几 何解释如右图所示。 ;(2)渐近稳定 定义4-2 若平衡状态 是Lyapunov意义下稳定的，并且当 t 趋近于无穷大时，x(t)趋近于 ， 即 ，则称平衡 状态 渐近稳定。 以二维空间为例，上述定义 几何解释右图所示。 （3）大范围渐近稳定 定义4-3 如果平衡状态 是